它的特征方程.ppt

反馈控制的原理 系统的稳定性 稳定性的定义 稳定性可以这样定义：当一个实际的系统处于一个平衡的状态时（就相当于小球在木块上放置的状态一样）如果受到外来作用的影响时（相当于对小球施加的力），系统经过一个过渡过程仍然能够回到原来的平衡状态，我们称这个系统就是稳定的，否则称系统不稳定。一个控制系统要想能够实现所要求的控制功能就必须是稳定的。 稳定性的萌芽思想 2000年前 ，汉朝的淮南王刘安 《淮南子?说山训》 ：“下轻上重，其覆必易”； 宋朝沈括在 《梦溪笔谈》中把这种观察到的事实付诸于应用 ，他在《忘怀录》 中指出：“安车车轮不欲高，高则摇” ； 类似稳定，至少可以追溯1500年前到晋书上所述“行人安稳，布帆无恙” ； 西方“stable”源出于拉丁文“stabilis” ，表示坚持、保持的意思； 以上说法与观念表现了对稳定这一概念的最初理解。 稳定性科学概念的发展 18世纪下半叶到19世纪末 ，发生了一些具有深远影响的事件，从中人们可以看到稳定性理论产生的必然性。 J. Watt 1765改进了T. Newcomen 发明的蒸气机 ，引发了工业革命； J. L. Lagrange 1780年出版 《分析力学》，科学地讨论了平衡位置的稳定性； C. Hermite 1856年建立了关于多项式对根交错的理论； J. C. Maxwell 1868年