机器人维护手册.doc

PAGE １ PAGE １ 机器人维护手册 维护与检查 警告 在进行维护或检查之前，要确保主电源已经关掉，并挂出报警牌。（例如：不要将电源打开。） 忽略该警告可能导致触电或受伤。 小心 维护或检查工作必须由专业人员进行。 忽略该警告可能导致触电或受伤。 对于拆卸或修理的工作，请与YASKAWA的代理商联系。 在安装维护过程中，在解除故障时，电池必须连好。 忽略该条款，可能导致HOME点的丢失。 检查顺序 正确的合理的维护机器人是必要的，它不仅保证使设备能在很长的时间内正常工作，而且还能防止误操作和确保操作安全。检查的时间间隔可分为6种，在下表中。定期的维修可参考“表6 维护清单”的检查步骤进行。 在“表6维护清单”中，检查的各项的工作被分为三类，第一类用户授权的人员进行的维护。第二类是受过专门训练的技术人员进行的维护；第三类是服务公司的高级技术人员进行的维护。 注意：*定期的检查是在伺服电经常上电的情况下进行的。 *这些检查工作是专门用于弧焊机器人的，对于应用在其他方面的机器人的维护应该具体问题具体分析。 *对于运动非常频繁的的轴（例如 搬运机器人），我们建议采取时间间隔更短的定期维护。请与YASKAWA的代理商联系。 表6 维护清单 项目*4 计划 方法 操作 检查负责 每天 每1000小时 每6000小时 每12000小时 每24000小时 每36000小时 指定人员 技术人员 服务公司 1 三角标 〇 用眼观察 在HOME点，三角标是否对齐和损坏 〇 〇 〇 2 外部导线 〇 用眼观察 检查导线是否损坏 〇 〇 〇 3 工作范围及机器人本体 〇 用眼观察 如果工作区内有灰尘或飞溅，应清理干净。检查机器人本体是否损坏和外部有裂缝等现象。 〇 〇 〇 4 S、L、U轴电机 〇 用眼观察 检查是否有漏油现象。*5 〇 〇 〇 5 固定底座的螺钉 〇 用扳手紧固 拧紧螺钉必要时更换螺钉。 〇 〇 〇 6 固定盖板的螺丝 〇 螺丝刀紧固 拧紧螺钉必要时更换螺钉。 〇 〇 〇 7 底座连接航插 〇 手动检查 检查航插是否松动。 〇 〇 〇 8 RBT同步皮带 〇 手动检查 检查皮带是否磨损或绷紧。 〇 〇 9 机器人本体电缆的保护套（SLURBT轴的导线） 〇 用眼观察 用万用表测量 检测机器人本体与运动中的电缆是否短路。检查电缆的保护弹簧*1是否磨损。 〇 〇 〇 更换。*2 〇 10 机器人本体电缆的保护套（BT轴的导线） 〇 眼观察 用万用表测量 检测端子与磨损的弹簧是否短路。 〇 〇 〇 更换 〇 11 机器人本体的电池 〇 当出现电池报警或机器人运行36000H后，需更换电池。 〇 〇 12 S轴的减速机 〇 〇 加油枪 检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油*3。见9.2.2章节润滑油的添加/S轴减速机的更换。 更换润滑油*3（12000小时后）。见9.2.2章节的润滑油的填充/S轴减速机的更换。 〇 〇 13 L、U轴减速机 〇 〇 加油枪 检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油。见9.2.3章节润滑油的添加/L轴减速机的更换。 更换润滑油（12000小时后）。见9.2.3章节的润滑油的填充/L轴减速机的更换。 〇 〇 表6 维护清单 项目 计划 方法 操作 检查负责 每天 每1000小时 每6000小时 每12000小时 每24000小时 每36000小时 指定人员 技术人员 服务公司 14 R、B、T轴减速机 〇 加油枪 检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油。见9.2.4章节润滑油的添加/U轴减速机的更换。 更换润滑油（12000小时后）。见9.2.5章节的润滑油的填充/R轴减速机的更换。 〇 〇 15 T轴齿轮 〇 加油枪 检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油。见9.2.6章节润滑油的添加/B、T轴减速机的更换。 〇 〇 16 R轴磙子轴承 〇 加油枪 检查故障。（必要时更换。）6000小时后，加油。见9.2.7章节T轴齿轮润滑油的添加。 见9.2.8章节R轴磙子轴承的润滑油的填充。 〇 〇 17 大修 〇 〇 注： *1 当用万用表检查导电性时，把每一个轴的电机的端子BAT和OBT与电池连接在一起，然后把要检测的电机端子移开。否则，HOME点会丢失。（参见“9.2.9 维护注意事项”）。 *2 机器人的电缆护套在24000小时后要被更换。 *3不同轴所需加的油脂类型见表7：“检查部件及所用的油”。 *4检查的项目见 《 MOTOMAN-UP6 INSTRUCTIONS YR-UP6-A00