机电一体化课件3.pptVIP

机电一体化系统设计 第三章 机电一体化系统 执行元件的选择与设计 张建民 编著 高等教育出版社 讲授：何庆中 机 电 工 程 系 第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计 第3.1节 执行元件 执行元件——是将控制信号转换成机械运动和机械能量的转换元件。 3.1.1 执行元件的种类及特点 执行元件的特点 执行元件的特点以及优缺点 3.1.2机电一体化系统对执行元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 （2）体积小，重量轻。 （3）安装方便、便于维修维护。 （4）易于实现自动化控制。 3.2 机电一体化系统常用的控制电动机 常用伺服控制电动机 ： DC/AC电动机、力矩电动机、步进（脉冲）电动机、变频调速电动机、开关电磁电动机以及其他电动机（直流或交流脉宽调速电动机、电磁伸缩元件）等。 常用伺服控制电动机的控制方式 主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。 如图所示数控机床伺服系统。 3.2.1 机电一体化系统对伺服控制电动机的基本要求 为实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换，对伺服控制电动机提出了一些基本要求。 （1）性能密度大。即功率密度 Pw=P/G 或比功率密度 Pbw=(T2/J)/G 大。 （2）快速性好。加速度大、响应特性好。 （3）位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。 （4）能适应频繁启动，可靠性高、寿命长。 （5）易于与计算机对接，实现计算机控制。 3.2.2 伺服控制电动机基本特性 无论动力用伺服控制电动机，还是控制用伺服控制电动机，功率—转速—转矩的电特性是电机重要的基本特性指标之一。 3.3 步进电动机与驱动 3.3.1 步进电动机的特点、种类、工作原理 （1）步进电动机的特点 ① 控制精度由步进角决定（ ）。 ② 抗干扰能力强，在电机电特性工作范围内，不产生丢步或无法工作等现象。 ③ 电机每转动一步进角，尽管存在一定的转角误差，但电机转动360时，转角累计误差将归零。 ④ 控制性能好，不会产生“丢步 ”现象（频繁启动、停止、变换）。 ⑤易于与计算机实现对接。 （2）步进电动机的种类 ① 种类 · 按转子构成分类： 可变磁组型（VR）步进电机 ——转子为导磁体，也称反应式步进电机。 永磁型（PM）步进电机 ——转子为永磁铁。 混合型（HB-Hybrid）步进电机 ——转子为导磁体和永磁铁的组合。 · 按定子绕组对数分类： 分为2相、 3相、 4相、 5相、 10相等步进电机。 · 按定子绕组通电极性分类： 分为单极性和双极性步进电机。 （3）步进电动机的工作原理 当第一个脉冲通入A相时，磁通企图沿着磁阻最小的路径闭合，在此磁场力的作用下，转子的1、3齿要和A级对齐。当下一个脉冲通入B相时，磁通同样要按磁阻最小的路径闭合，即2、4齿要和B级对齐，则转子就顺逆时针方向转动一定的角度： 3.3.2 步进电动机的运行特性与性能指标 （1）分辨率 主要指步进角=360o/znK。如：0.6o/1.2o、0.75o/1.5o、0.9o/1.8o、………。 （2）静态特性 主要指步进电机在稳态工作条件下的特性，包括：矩—角特性、静转矩、静态稳定特性等。 失调角示意图 矩－角特性曲线 （3）动态特性 动态特性参数：主要指动态稳定区、启动转矩、矩－频特性、惯－频特性等。 动态稳定区：在步进电机从A相转换为B（或AB）相通电，不产生丢步时的稳定工作区域θr。从图中可以得出，步进电机工作的拍数越多，稳定工作区域θr越接近静态稳定工作区域θe，越不容易丢步。 起动转矩Tq：两相（A、B）矩－角特性之交点Tq表示步进电机单相励磁时所能带动的极限负载转矩，与步进电机的相数和通电方式有关。 最高连续运转频率fmax及矩－频特性：步进电机连续运转时所能接受的最高控制频率fmax，称最高连续运转频率；步进电机连续运转转矩随频率的增加而降低，称矩－频特性。 3.3.3 步进电机的驱动与控制 步进电机的驱动电路：主要由脉冲分配器和功率放大器两部份组成。 变频控制信号：主要有脉冲频率信号和方向控制信号。 步进电机驱动电路的组成 一种四相步进电机驱动实用电路 （1）环形脉冲分配器 由于步进电机的工作原理是各绕组必须按一定的顺序通电变化才能正常工作（A B C A B ……；A AB B BC C CA A AB B ……），完成这种通电顺序变化规律的部件称