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第四章 基于传递函数模型的 控制系统设计 4.1概述 设计方法： 4.2 根轨迹法 数学描述 4.2.1串联超前校正 常用的设计函数 4.2.2串联滞后校正 4.3 Bode图法 4.3.1串联超前校正 二、Bode图的解析设计方法 4.3.2 串联迟后校正 4.3.4 反馈校正 基本原理 设计步骤 4.4 PID控制 4.4.1比例、积分、微分控制作的分析 4.4.2 Ziegler-Nichols（齐格勒—尼柯尔斯）整定法则 第一法： 第二法： 例4.12：火炮系统方框图下所示。 试设计反馈校正环节 ，以满足下列要求： ? ? ? ? R（s） C（s） 描述 设连续PID控制器的传递函数为： PID控制器具有简单的控制结构，在实际应用中又较易于整定，因此它在工业过程控制中有着最广泛的应用。大多数PID控制器是现场调节的，可以根据控制原理和控制效果对PID控制器进行精确而细致的现场调节。 典型PID控制系统结构图 1、比例控制 结论：比例系数增大，闭环系统的灵敏度增加，稳态误差减小，系统振荡增强；比例系数超过某个值时，闭环系统可能变得不稳定。 例4.13：设被控对象的数学模型为 分析比例、微分、积分控制对系统的影响。 2、积分控制 结论：可以提高系统的型别，使系统由有差变为无差；积分作用太强会导致闭环