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参考预报观测器方程式(5.2.12),可以写出相应于式(5.2.25)的观测器方程为 上式便是根据已量测到的状态xa(k),重构其余状态xb(k)的观测器方程。由于xb(k)的阶数低于x(k)的阶数，所以称为降阶观测器。 由式(5.2.25)和式(5.2.26)可的状态重构误差为 5.2.2 按极点配置设计状态观测器 从而求得降阶观测器状态重构误差的特征方程为 同理，为了获得期望的状态重构性能，由式(5.2.15)和式(5.2.28)可得 观测器的增益矩阵K可由上式求得。若给定降阶观测器的极点，也 即?(z)为已知，如果仍只考虑单输出(即xa(k)的维数为1)的情况，根据式 (5.2.29)即可解得增益矩阵K。这里对于任意给定的极点，K具有唯一解 的充分必要条件也是系统完全能观，即式(5.2.18)成立。 5.2.2 按极点配置设计状态观测器 [例5.3]设被控对象的连续状态方程为 其中 采样周期T=0.1s，要求确定K。 1)设计预报观测器，并将观测器特征方程的两个极点配置在z1,2=0.2处。 2)设计现时观测器，并将观测器特征方程的两个极点配置在z1,2=0.2处。 3)假定x1是能够量测的状态，x2是需要估计的状态，设计降阶观测器， 并将观测器特征方程的极点配置在z1,2=0.2处。 求解过程 5.2