自动控制原理第四章根轨迹法剖析.pptVIP

例4-7 根据规则七、 求根轨迹与虚轴的交点。 闭环特征方程是： K＞0时，第一列元素都为正值，根轨迹与虚轴交点于K=0处。 × ● -2 -4 -6 -12 × × 例4-7 根据规则六、求分离点 则： s1 =-5.18, s2= -2.31，s3＝0。 可知一部分根轨迹为圆。 据此，可画出根轨迹。 均在根轨迹上。 大K→s1 小K→s2 × ● -2 -4 -6 -12 × × 求出分离角为: -5.5 例4-7 利用幅值条件，可求出分离点的K值。 s2是第一分离点，s1是第二分离点。 完整的绘出根轨迹如图4-9所示。 × ● -2 -4 -6 -12 × × 图4-9 s1 =-5.18, s2= -2.31，s3＝0。 第四章 根轨迹分析法 系统闭环特征方程的根的位置决定闭环系统的稳定性和动态特性。 l???研究调节器参数与闭环特征根的变化关系，设计 调节器（设计问题）。 l???研究闭环特征根的分布与闭环系统的动态特性 之间的定性、定量关系（分析问题）； l???根据控制系统动态特性要求决定闭环极点在根平 面的位置； 伊凡思(W.R. Evans)创立根轨迹法（1948） －几何图解求解特征根 l??系统中某一参数在全部范围内（0→∞）变化时， 系统闭环特征根随之变化的轨迹。 l??可以推广到其它参数的变化－广义根轨迹。 l??可用于单变量系统和多变量系统。 l??常规根轨迹法以开环增益K做为参数画出根轨迹的。 l??利用这些在s平面上形成的轨迹分析和设计闭环控 制系统。 本章主要内容 以K为变量的常规根轨迹的绘制方法 以其它参数为变量的广义根轨迹的绘制方法（自学） 控制系统的根轨迹分析方法（自学） 4.1 根轨迹的概念 定义： 根轨迹 —系统中某一参数在全部范围内变化时， 系统闭环特征根随之变化的轨迹。 l??以除K以外的系统参数为参变量的根轨迹－广义根轨迹。 l??常规根轨迹法以开环增益K做为参数画出根轨迹的。 1 根轨迹举例 例4-1 二阶系统的方块图如下，绘制它的根轨迹。 － K 开环传递函数： 分析： 有2个开环极点 没有开环零点。 闭环特征方程 求出2个闭环特征根： 闭环特征根是K的函数。当K从0～∞变化， 闭环特征根在根平面上形成根轨迹。 闭环传递函数： K取不同值： （等于两个开环极点） Im Re 0 (两根重合于－0.5处) （即0≤K≤1/4，两根为实根） × × ﹣1 ﹣0.5 (两根为共轭复数根，其实部为－0.5) ● ● 随着K的增加闭环极点右转进入复平面，实部不变，虚部逐渐加大 总结： 有两个闭环极点，有2条根轨迹。 根轨迹是从开环极点出发点。 通过选择增益K，可使闭环极点落 在根轨迹的任何位置上。 如果根轨迹上某一点满足动态特性要求，可以计算该点的K值实现设计要求。 Im Re 0 × × ﹣1 ﹣0.5 ● ● 这是个？阶系统， 2 根轨迹上的点与K值一一对应。根轨迹是连续的。 当两条根轨迹在分合点相遇再离开时遵循右转法则。 4.2 根轨迹绘制的基本规则 1、根轨迹的基本关系式 典型的反馈控制系统如图: G(s) H(s) － 其开环传递函数： 其中：K:开环增益， — 开环零点， — 开环极点。 × 闭环传递函数： 闭环特征方程为： 它们满足： G(s) H(s) － G(s)H(s)是复数，在复平面上对应一个矢量： -1 φ 绘制根轨迹必须满足的基本条件： （相角公式：积的相角等于相角的和， 商的相角等于相角的差） 幅值条件 相角条件 （积的模等于模的积，商的模等于模的商） 注意：1. 这两个条件是从系统闭环特征方程中导出的，所有满足以上两式的s 值都是系统的特征根，把它们在s平面上画出，就构成了根轨迹。 2. 观察两式，均与开环零极点有关，也就是说，根轨迹是利用开环零极点求出闭环极点。 画法： 利用相角条件，找出所有满足相角条件的s值，连成根轨迹。 确定某一特征根后，利用幅值条件，求出对应的K值。 相角条件 幅值条件 2、绘制根轨迹的基本规则 例4-4 要求画出根轨迹。 某单位反馈系统 分析：1个开环零点，3个开环极点， 0 ● -5 × × × -2 -1 0 规则一、 根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数n和零点数m中最大者 。 闭环系统的阶次为3 ，有3条根轨迹 。 闭