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计算机控制技术基础 Computer Control Technology ;1 开课目的和任务;微型计算机控制技术;1 开课目的和任务;第一章是绪论，介绍了计算机控制系统及其组成、计算机控制系统的典型形式、工业控制机的组成结构及特点、计算机控制系统的发展概况和趋势； 第二章讨论了输入输出接口与过程通道的硬件和软件设计； 第三章讨论了数字控制器的模拟化设计，重点介绍了PID数字控制器的设计 第四章讨论了数学控制器的直接设计方法;第五章主要讲解数字控制器的最优化设计技术，包括状态空间设计法、非参数模型控制法等； 第六章讨论了微型计算机控制系统的设计步骤； 第七章讨论了多微机控制系统的结构、软件、控制； 第八章讨论了计算机控制系统可靠性问题；;指定参考书和参考期刊; 主要联系方式： yueqi6@163.com 课程考察方式：平时 30% 考试 70% ;第一章 计算机控制系统概述;第1章 绪 论 ;1.1 计算机控制系统概述;1.1 计算机控制系统概述;1.1 计算机控制系统概述;实时数据采集： 实时控制决策： 实时控制输出：;（2）几个概念;思考两个问题;1.1 计算机控制系统概述;1.1 计算机控制系统概述;★ 主机;软件;网络结构 ◆ 对等式网络结构（Peer-to-Peer, P2P） — 对等联网技术 ◆ 客户机/服务器结构（Client/Server, C/S） — 各节点功能不同 ;;常用的计算机控制系统主机;计算机控制系统中的计算机;;计算机控制系统中的计算机;;计算机控制系统中的计算机;;工业控制机的特点;; 2．直接数字控制系统 （Direct Digital Control—DDC）;直接数字控制（Direct Digital Control, DDC） — 计算机参与闭环控制过程;3 监督控制系统（二级控制系统） a） SCC+模拟调节器的控制系统 b） SCC+DDC的分级控制系统 ;4．集散型控制系统 （Distributed Control System－DCS）;分布式控制系统（Distributed Control System, DCS） — 分散控制，集中管理;5、现场总线控制系统（Fieldbus Control System, FCS ） ◆ 新一代分布式控制结构 ◆ 以“工作站－现场总线仪表”的二层结构完成DCS三层结构的功能 ◆ 可以降低成本，提高可靠性，实现真正的开放式互连系统结构;现场总线控制系统（Fieldbus Control System—FCS）;6、综合自动化系统 由企业资源信息管理系统ERP（Enterprise Resources Planning）、生产执行系统MES（Manufacturing Execution System）和生产过程控制系统PCS（Process Control System）构成的三层结构，已成为综合自动化系统的整体解决方案。;1.3 计算机控制系统的控制规律;（1）程序和顺序控制;（2）比例积分微分控制（PID控制）;数字PID控制（Proportional-Integral-Differential ） ◆ 按偏差的比例、积分和微分进行控制 ◆ 算法比较简单，在连续系统中技术最成熟，应用最广泛 数字控制器的直接设计算法 — 以Z变换为基础的采样控制系统 模型预测控制 — 基于系统输入输出描述的控制算法 ;（3）最小拍控制;（4）复杂规律的控制;最优控制 — 恰当的选择控制规律，在控制系统的工作条件不变以及某些物理统计的限制下，使系统的某种性能指标（评价函数）取得最大值或最小值 自适应控制 — 设计的控制器，可以使系统在统计变化的情况下，仍能使其性能指标（评价函数）达到最优 ;（6）智能控制;§1.4 计算机控制系统的发展概况及趋势 1946年世界上第一台电子计算机ENICA问 1．计算机控制技术的发展过程 ? 开创时期（1955～1962年） ? 直接数字控制时期（1962～1967年） ? 小型计算机时期（1967～1972年） ? 微型计算机时期（1972年～至今） ;软件的发展：