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过程控制系统基本问题（5-10） 过程控制系统定义： 生产过程中自动控制系统的被控变量是温度、压力、流量、液位、成份这样一些变量的系统。 过控系统特点： 连续生产过程的自动控制； 过程控制系统由过程检测、检测仪表组成； 被控过程是多种多样的、非电量的； 控制过程的控制多数慢过程，而且多半为参量控制； 控制过程方案十分丰富； 定值控制是过程控制一种常用形式。 被控过程特点：非线性，时变，时滞，不确定 过程控制系统的组成：控制器,执行器,对象,变送器 被控变量；控制变量；干扰变量；设定值的变化；干扰量的变化 过程控制系统的分类： 按被控变量分类：温度、压力、流量、液位等控制系统。 按控制器采用的控制规律分类：比例、比利积分、比利积分微分等控制系统。 按被控变量的给定值是否变化分类：定值、随动、程序控制系统。 性能指标： 自动控制系统调节品质的优劣，表示了控制系统克服外来干扰能力的大小。 一个控制系统的调节品质，可用控制系统在受到单位阶跃输入作用后，被控量在控制过程中的变化曲线来分析。 常把对阶跃干扰的反应作为判别系统抗干扰能力好坏的标准。 对象（10-15） 控制对象基本类型： 自恒单容；非自恒单容；自恒多容；非自恒多容 单容：只有一个存储物质或能量的容积。（可用一节微分方程描述） 自恒：对象受到干扰作用后，平衡状态被破坏，无需外加任何控制作用，依靠对象本身自动平衡的倾向，逐渐的达到新的平衡状态的性质。 多容过程：被控过程往往是由多个容积和阻力构成的。 多容对象：有两个或更多存储物质或能量的容积。（有几个容积就用几阶微分方程描述） 用传递函数描述： 过程对象特点： 时间常数大，有纯滞后，非线性，多变量耦合 机理建模：（长管道，纯迟延） 多容： 实验建模： 三．单回路控制系统（30-40） 会按照工艺要求设计： 如何选取被控变量： 被控变量应能代表一定的工艺操作指标，或能反映工艺操作状态，一般都是工艺过程中比较重要的变量。 被控变量在工艺操作中要经常遇到一些干扰影响而变化。维持被控变量的恒稳，所选取的被控变量应该能较频繁的调节。 尽量选直接控制指标为控制变量。若无法获取直接指标信号，可选取与直接指标有单值对应关系的间接指标作为被控变量。 被控变量应该能被测量出来，并具有足够大的灵敏度。 选取被控变量时，必须考虑工艺合理性和仪表产品现状。 被控变量应该是独立可控的。 如何选取操纵变量： 与被控变量的因果关系。 有利于实现自动化控制。 具有快速的动态响应性能。 对较大的扰动具有补偿作用。 能够对过程性能不利的影响进行快速的调节。 过程通道：控制通道（tao0 T0 K0 T1 T2 T3） 扰动通道（taof Tf Kf 位置） 因果关系： K0、Kf： Kf越大，余差越大；K。越大，余差越小，克服扰动通道效果越好。 Tf： ： ： T1、T2、T3： ： 时间常数越大，动态偏差、控制过程的时间减少，稳定裕度增大，时间常数T0的增大能提高系统的控制质量。 当控制通道有延时时，延时时间对调节是不利的，控制质量主要取决于迟延于时间尝试的比值，比值越大，则控制质量越差。 结论： 选择过程控制通道的放大系数K0要适当大。 时间常数T0要小。 纯滞后越小越好。 在有的情况下，越小越好。 选择过程扰动通道的放大系数Kf应尽可能小；时间常数Tf要大；扰动引入的位置要远离控制过程；容量滞后越大越有利于控制。 广义过程由几个一阶环节组成，在选择控制参数时应尽量把几个时间常数错开。 注意工艺操作的合理性和经济型。 （3）执行器： 气开：输入气压增加，阀门开度增大。失气时关闭。 气关：输入气压增加，阀门开度减小。失气时全开。 控制阀的流量特性： 控制阀的理想流量特性：直线，快开，抛物线，等百分比（对数） 控制阀流量特性的选择： 随动：设定值R变化。 定值：负荷变化；阀前后压力变化。 P、I、D控制器的特性： P: 时域表示： 传递函数表示： 其中，Kc=控制器增益 比例控制规律数学表达式 比例度：表示比例作用的强弱： 就是使控制器输出变化满刻度时，输入偏差变化对应指示刻度的百分数。 比例度越小，是输出变化全量程范围所需的输入变化区间就越小。 比例度越小（Kp越大），过渡过程曲线越震荡，比例度过小，就会出现发 散震荡；比例度越大过渡过程曲线越平稳，但余差增大。 I： 数学表达式： 只要偏差存在，控制器输出就会变化，