平面欠驱动机器人Pendubot的位置控制策略分析.pdfVIP

辟 “ ， 罐要 平面Pendubot是’类典型的欠驱动机械系统，它是个在水平 面上运动的两杆机器人．有两个自由度fq只有一个驱动装置，其控制 目标是从征意初始位置运动并稳定在给定的平衡位置。 山于平面欠驱动两杆机器人具有高度复杂的非线性特性，且不满 足局部小时域可控性．其控制仍然是一个开放问题；本论文针对在被 动关节加入弹簧的半面Pendubot．研究其位置控制策略．通过仿真实 验．对控制策略进行分析和验证。 首先，利用拉格朗日方程建赢平面Pendubot的动力学模型，并 分析系统的运动特性以及弹簧对系统运动特性的影响。 然后，基丁等价输入干扰方法设计控制策略，只利用系统的角度 信息实现和【器人从任意初始位置到日标位置的控制：控制策略的设计 过程包括两步：第一步，通过微分同胚坐标变换将系统动力学模型转 换为非线性级联系统，同时将平丽Pendubot的位嚣控制问题转化为 新系统的平衡点镇定问题：第二步，将非线性级联系统进一步划分为 线性部分和非线性部分，并将非线性部分视为外在扰动来引入等价输 入干扰方法．基于分离定理分别设计反馈控制器和状态观测器，从而 实现机器人的控制目标。 最后．为进一步改善控制性能．提出基于系统能量和驱动杆姿态 的控制策略，并基于拉萨夫最大不变集原理保证机器人的全局稳定 性。i幺控制策略具有控制输入力矩小，结构简单，易于实现的优点。 方程，等价输入十扰 本研究得到国家白然科学基金(编号资助 ‘ ‘ ∞r1{．¨*· 一 c，1 ABSlRACT Thetwo·link Pendubot ina isa manipulatoroperatingplanar plane modelofunderactuatedmechanical consists typical oftwo system，which witha actuatoratthefirst Thecontrol joints single joint isto objective moveitfrom initial tothe and any positiongivenequilibrium position it balancethere Asthe two-linkrobot anddoes planar poseshigh—nonlinear property not the TimeLocal sarisfy controlfor STLC(SmallControlla