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第二章 平面连杆机构 2-1铰链四杆机构的基本形式和特征 一、铰链四杆机构的基本形式 二、曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构 利用急回性质缩短非工作时间间接提高生产率，如牛头刨床 2、压力角和传动角 2、压力角和传动角 3、死点位置 避免死点位置的危害 死点位置的应用 四、双摇杆机构 三、双摇杆机构 2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 铰链四杆机构有整转副的条件 1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构。 三、 取不同构件作为机架 本章结束 A C D B 二、扩大铰链副 扩大铰链副 A B C D 偏心轮机构 B A A C D B 扩大铰链副 * 由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构。 组成 机架 连架杆——与机架连接的构件 曲柄——作整周回转的连架杆 摇杆——作来回摆动的连架杆 连杆——未与机架连接的构件 机架 连架杆 连架杆 连杆 四杆机构可分为 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 曲柄 摇杆 A D M2 B φ M M1 M3 连杆曲线 连杆 1. 急回运动 在曲柄等速回转的情况下，通常将作往复运动从动件速度快慢不同的运动称为急回运动。 摆角 极位夹角 D a b d c c a b A D a b d c c a b A 主动件a 时间： 转角： 运动： 从动件c 时间： 转角： 运动： 1. 急回运动 通常把从动件往复运动平均速度的比值(大于1)称为行程速比系数，用K表示。 A B C D c d φ a b VC Fn F Ft α γ 从动件上点受力方向与速度方向夹角称为压力角 切向力 与速度同向有益应尽可能大， 有害应尽可能小 越小越好，效率越高，理想 ＝0° 称为传动角。 显然γ值越大越好，理想γ＝90° A B C D a b c d F Ft Fn 当摇杆为主动件，曲柄为从动件时，曲柄摇杆机构的两极端位置， 如缝纫机脚踏板机构 D d A F VB α ω 火车轮 缝纫机加飞轮（带轮），小拖用惯性飞轮（发动机单缸） 飞机起落架 夹具 三、双曲柄机构 双曲柄机构 双曲柄机构最常用的是平行四边形机构 当两曲柄共线时，运动不确定 解决措施 加飞轮（在从动件上） 加虚约束 双曲柄机构 D a b d c c a b A ◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 （格拉肖夫判别式） ◆整转副是由最短杆与其邻边组成 a最短 D a b d c c a b A a b c d 整转副 整转副 摆转副 摆转副 双摇杆机构 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 如果最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆的长度之和，由于曲柄是连架杆，整转副处于机架上才能形成曲柄 如果最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆的长度之和，机构中不存在整转副，无论取哪个杆作机架，只能得到双摇杆机构。 a b c d 整转副 整转副 摆转副 摆转副 3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。 2）取最短杆的邻杆为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄 摇杆机构。 2-3平面连杆机构的演化 人们认为所有的四杆机构都是由四杆机构的基本形式演化来得。 一、改变运动副的形式 改变运动副类型 转动副变成移动副 e ∞ 改变构件相对尺寸 改变构件相对尺寸e＝0 （转动副转化为移动副） 导杆机构 变转动副 为移动副 双转块杆机构 改变运动副类型 改变构件相对尺寸 正弦机构 改变机架 定为机架 双滑块机构 A B C ∞ C θ *