泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法-计算机辅助设计与图形学学报.pdf

第29 卷 第4 期 计算机辅助设计与图形学学报 Vol. 29 No.4 2017 年4 月 Journal of Computer-Aided Design Computer Graphics Apr. 2017 泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法 1) 1) 1) 1,2) 2) 1,2)* 李 准 , 潘幸子 , 董方敏 , 李 娜 , 杨继全 , 孙水发 1) (三峡大学水电工程智能视觉监测湖北省重点实验室 宜昌 443002) 2) (南京师范大学江苏省三维打印装备与制造重点实验室 南京 210042) (watersun1977@) 摘 要: 为减小离群点对点云配准精确度的影响, 避免点云配准迭代计算过程中陷入局部最小值, 基于鲁棒性准则 函数点云配准框架提出泰勒级数准则函数鲁棒性点云配准算法. 该方法分为泰勒级数准则函数的提出和配准初始值 的确定2 个方面. 泰勒级数准则函数中, 考虑各准则函数限制离群点影响来提高配准精确度的内因, 对权值递减速率 较合理的 Cauchy 准则函数进行泰勒级数展开, 构造泰勒级数准则函数解决离群值问题; 配准初始值的确定中, 通过 计算待匹配点云数据集的重心, 根据重心信息确定平移向量, 解决局部最小值问题. 数值实验结果表明, 泰勒级数准 则函数配准误差较最小二乘法、Huber 、Tukey 和Cauchy 准则函数更小, 在配准精度上有了较大的提高, 并且误差值 稳定收敛; 引入插值算法对点云数据进行处理, 对后续的配准精度有一定的改善. 关键词：点云配准; 泰勒级数; 准则函数; 离群点 中图法分类号：TP391.41 Robust Point Cloud Registration Algorithm for Taylor Series Criterion Function Li Zhun1), Pan Xingzi1), Dong Fangmin1), Li Na1,2), Yang Jiquan2), and Sun Shuifa1,2)* 1) (Hubei Key Laboratory of Intelligent Vision Based Monitoring for Hydroelectric Engineering, China Three Gorges University, Yichang 443002) 2) (Jiangsu Key Laboratory of 3D Printing Equipment and Manufacturing, Nanjing Normal University, Nanjing 210042) Abstract: In order to reduce the influence of outliers on point sets registration and avoid the local minimum in it- eration, Taylor series criterion function based robust point sets registration algorithm is proposed based on the robust criterion function point sets registration framework. The method includes the Taylor series criterion function and the determination of the initial value of registr