哈尔滨工业大学理论力学第七版W第11章 动量矩定理.pptVIP

即：质点系相对质心的动量矩，无论是以相对速度或 以绝对速度计算质点系对于质心的动量矩其结果相同。 对任一点O的动量矩： 2 相对质心的动量矩定理 由于 即 质点系相对于质心的动量矩定理：质点系相对于 质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系 的外力对质心的主矩。 或 §11-6 刚体的平面运动微分方程 以上各组均称为刚体平面运动微分方程。 应用时一般用投影式： 动量矩定理 第十一章 动力学普遍定理之二 动 量 矩 定 理 * 为何要引入动量矩定理？ §11-1 质点和质点系的动量矩 1，质点 = * 投影式： 2，质点系 投影式 * 刚体的动量矩 1．平动刚体 平动刚体对固定点（轴）的动量矩， == 刚体质心的动量(具有刚体的质量）对 该点（轴）的动量矩。 2．定轴转动刚体 定轴转动刚体对转轴的动量矩 ＝ 刚体对该轴转动惯量与角速度的乘积。 §11-2 动量矩定理 1，质点 * 投影式 2，质点系 任取一质点 3，动量矩守恒定律 — 动量矩守恒 —面积速度定律 行星绕太阳、人造卫星绕地球的运动 （1）质点在有心力作用下运动的轨迹是平面曲线 （2）单位时间内质点扫过的面积是常量 — 对轴的动量矩守恒 §11-3 刚体定轴转动微分方程 —— 刚体定轴转动微分方程 * 分析： §11-4 刚体对轴的转动惯量 1，概念 刚体平动 刚体转动 —— 转动时惯性的度量 2，特征 * 不但与质量有关，还与“分布”有关！ * 恒为正 * 固有属性 * 单位 3，基本转动惯量 * 均质细杆 * 均质圆盘（柱、轮） 4，平行移轴定理 * 讨论： 1，必须从质心开始移动 2，有无极值？ * 结论： 在所有的平行轴中，对？轴的转动 惯量最小？ 5，组合形体的转动惯量 加减法则 平行移轴定理 细杆，质量均为M 均质圆盘、均质 杆 轮 6，转动惯量的测试 * 复摆法 已知：猴A重=猴B重，猴B从静止开始以相对绳速度v上爬，猴A不动，问猴B向上爬时，猴A将如何运动？（轮重不计） 取系统： 系统对O轴的动量矩守恒 猴A与猴B向上的绝对速度是一样 ， 取小球 取系统 * 取整个系统 v =r? * 各为8 kg的均质细杆固连成T 字型 当OA处于水平位置时, ? =4rad/s 。 求该瞬时轴承O 的反力。 取T 字型杆 由：质心运动定理 §11-5 质点系相对于质心的动量矩定理 1．对质心的动量矩 由于 （因 ） 有 得 其中 在C处加平移坐标系Cx’y’z’