两轮直立代步平衡车的设计与实现.pdfVIP

第３３卷第２期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３３Ｎｏ．２ ２０１６年２月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｆｅｂ．２０１６ 两轮直立代步平衡车的设计与实现 徐光宪　高　念 （辽宁工程技术大学电子与信息工程学院　辽宁葫芦岛 １２５１０５） 摘　要　　针对市面上昂贵的两轮平衡车，提出一种廉价的两轮直立代步平衡车的设计方案。通过改进卡尔曼滤波算法对加速度 传感器和陀螺仪输出的数据进行融合得到准确姿态，采用功率ＮＭＯＳ设计大功率电机驱动电路，设计ＰＩＤ控制器实现直立代步平衡 车的动态平衡和转向控制。经过实际路况测试，车子运行灵活，能够适应各种路况，最大爬坡角度为３０°，时速最大１５ｋｍ／ｈ，行程 ６０ｋｍ。系统成本在１３００ＲＭＢ左右，有很高的性价比。 关键词　　两轮平衡车　陀螺仪　加速度计　卡尔曼滤波　ＰＩＤ控制 中图分类号　ＴＰ３　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．