清华大学课件-惯性导航的概念.pptVIP

四元数表示转动 旋转合成 多次旋转的合成 对于一个坐标系经过多次旋转后，新坐标系和原始坐标系之间的关系等效于一个一次转动的效果， 相应地有合成转动四元数 假定 q1、q2 分别是第一次转动、第二次转动的四元数 q 是合成转动的四元数， 那么有如下关系成立： 上式中 q1 和 q2 的转轴方向必须以映象的形式给出。 如果 q1 和 q2 的转轴方向都以原始坐标系的分量表示，则有 求方向余弦 非映象方式1 用四元数旋转变换的方法求取两个坐标系之间的方向余弦表。 坐标系 OX’Y’Z’ 相对OXYZ 三次旋转，以欧拉角ψ 、θ、φ的形式给出。 第一转，绕 Z 轴转ψ角，瞬时转轴 n 和 k 轴重合，则转动四元数为 第二转，绕 OX1 轴转θ角，瞬时转轴 n 的方向表示式为 其转动四元数为 求方向余弦 非映象方式2 * * 惯性导航原理 Inertial Navigation 惯性导航的基本思想 牛顿三定律是惯性导航的力学基础 第一定律 当物体未受外力…… 第二定律 第三定律 作用力与反作用力 任何运动体的运动状态都可以用加速度来表征 加速度、速度和航程之间的关系 加速度可以由加速度计测量 惯性导航：以加速度测量为基础的导航定位方法 这种不依赖外界信息，只靠对载体本身的惯性测量来完成导航任务的技术称作惯性导航 平面上的导航 在平面上的导航 对加