第四章控制系统的稳定性分析.pptVIP

课堂练习 P168 4-1(1)(5) 4-2(1) 情况一：开环稳定时 情况二：开环不稳定时 情况二：开环不稳定时特殊情况 课堂练习 P169 4-6(1) 情况三：开环含有积分环节 课堂练习 P169 4-6(1) 课堂练习 P169 4-7 4-8 穿越：指开环Nyquist曲线穿过 (-1, j0 ) 点负实轴时的情况。 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而下穿过 -1 ~ -∞段实轴。 正穿越时相当于Nyquist曲线正向包围(-1, j0 )点一圈。 负穿越：ω增大时，Nyquist曲线由下而上穿过 -1 ~ -∞段实轴。 负穿越相当于Nyquist曲线反向包围(-1, j0 )点一圈。 Nyquist稳定判据穿越法 图例 半次穿越：G(jω)H (jω) 轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 当ω由0变化到∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于m/2时( m为系统开环右极点数)，闭环