六维腕力传感器的动态非线性分析.pdfVIP

致谢 感谢我的导师刘家军教授和徐科军研究员对我的关心和指导，感谢 徐老师为我提供了很好的实验条件和实践机会，7,J我今后的工作打‘F 了良好的基础；徐老师对我生活J：给予了很大的帮助，同时在他的悉 心指导一F我顺利地完成了我的论文撰写。徐老师的严谨的治学态度， 和勤奋的工作作风是我学习的榜样。 感谢合肥工业大学的能源所的苏建徽所长和自动化所陈荣宝副所 长帮我解决硬件设计中的难题。 感谢合肥工业大学微电子所栾铭同学对我的鼓励和支持。 作者2001年2月T合肥r业人学自动化所 ． ～ 乜 ， 插图清单 图2．1Mx标定示意图……………………………………………………………(5) 图2．2Mz标定示意图………………………·…………………………………一(5) 图2．3Fy标定示意图……………………………………………………………(5) 图2．4动态标定设备框图………………………………………………………(6) 图2．5单维力传感器测得的激励信号…………………………………………(7) 图2．6构造的输入信号…………………………………………………………(7) 图2．7输山减去构造的输入毕有规则的振荡衰减…………………………(7) 图2．8建模流程图………………………………………………………………(8) 图2．9Fx方向输山和建模结果…………………………………………………(8) 图2．10 Fy方向输山和建模结果…………………………………………………(8) 图211Mx方向输山利建模结果…………………………………………………(9) l玺|2．12 My方向输山和建模结果………………………………………………“(9) 图2．13 Fz方向输山和建模结果…………………………………………………(9) 图2．14 Mz方向输出和建模结果…………………………………………………(9) 图2．15 Fx方向输山和建模结果 ……………………………………………(9) 幽2．16 Fy方向输山和建模结果…………………………………………………(9) 图2．17 Fz方向输山和建模结果…………………………………………………(10) 图2，18 Mx方向输山和建模结果…………………………………………………(10) |璺l2．19 My方向输出利建模结果…………………………………………………(10) 图2．20 Mz方向输山和建模结果…………………………………………………(10) 图3．1动态非线性建模的原理图………………………………………………(15) 图3．2Ft方向建模结果(MBLS)…………………………………………………1716) 图3．3Fz方向建模结果(FLANN)………………………………………………(16) 圈3．4帆方向建模结果(MBLS)…………………………………………………(16) 幽3．5M，方向建模结果(FLANN)………………………………………………f16) I笙|3．6F，方向建模结果(UBLS)…………………………………………………I：17) 图3．7R方向建模结果(FLANN)………………………………………………“f17) 幽3．8M，方向建模结果(MBLS)…………………………………………………·17) 图3．9帆方向建模结果(FLANN)…………………………………………………(17) 幽4．1 训练动态非线性补偿器的原理豳………………………………………．=20) 图4．2F：的输入输出……………………………………………………………(21) 图4．3R非线性补偿结果………………………………………………………(21) 幽4．4Ft线性补偿结果………………·………………………………………·(22) 图4．5F。的输入输山……………………………………………………………(22) 图4．6F。非线性补偿结果………………………………………………………(22) 图4．