具有iISS逆动态非线性系统的分散自适应调节.pdfVIP

第一章绪 论 1．1 自适应控制和鲁棒自适应控制概述 自适应控制经过了四十多年的发展同趋成熟，它为实际应用提供了理论 依据和有效的方法．计算机及微处理器的迅速发展使自适应控制在工业系统 中得到了广泛的应用．一个有效的自适应控制系统应该具备下列特点：当系 统因某种因素(己知或未知)而产生参数或结构变化时，控制器本身能根据这 种变化而自动实时地调节其结构或参数，以使该系统的某些性能仍能保持在 令人满意的精度范围内． 自适应控制理论发展大致可以分为如下三个阶段： 第一阶段是奠基阶段．1958年，R．Kalman提出自校正调节器的概念， 六十年代，模型参考白适应控制发展了起来，至U1973年，K．J．Astrom和 B．Wittenmark发表了著名的论文，证明了自校诈调节的自校J下性．在一 定条件下，自校正调节器将收敛于某种最优控制器． 第二阶段着重于自适应控制系统收敛性和稳定性的分析．在这一阶 Caines和Egardt讨论了自适应控制的稳定性问题． 第三阶段是自适应控制系统稳定性的研究阶段． 自适应控制理论涉及的领域很广，它涉及到线性系统理论、非线性系统 理论、随机控制、数字控制系统、系统辨识、计算机控制、人工智能等领 域．它与微分方程的稳定性理论、收敛定理、应用泛函分析、计算方法、随 机过程统计等都有着密切的联系．自适应控制中提出的许多问题，既有深刻 的实际背景，又有重大的理论意义．因此，它的发展不能不引起控制理论界 与应用数学界的关注． 自适应控制的一个基本设计思想是必然等价原理，即对能够近似实际系 统，又含有未知参数的理想模型，在某种性能指标下，推导出反馈控制律，然 后用未知参数的估计替代控制律中的未知参数，适当的修改该控制律，实时 】 地将由此控制律决定的控制器作用于实际系统中去，使其闭环系统稳定． 自适应控制离不开估计和系统辨识，而满意的辨识效果离不开选取J下确 的模型和好的递推算法．因此，自适应控制需要具备模型类、辨识算法和反 馈控制三要素． 粗略来讲，自适应控制的主要任务是：设计符合实际要求且易于编程计 算的递推辨识算法及自适应反馈控制律，将其作用于系统中，使其获得闭环 全局稳定及在某种意义下的全局最优或次最优性． 通常将自适应控制分为两大类：如果先对所得到的系统模型实施辨识， 而控制律通过系统模型间接得到，则这种自适应为间接的，如闭环极点配置； 如果先将控制律参数化，直接在线估计控制律参数，从而得到控制律，那么 这种自适应为直接的，如模型参考自适应． 前述的自适应控制系统一般都是针对被控对象结构己知而参数是未知 的情况下进行设计的．在实际过程中，由于被控对象的复杂性，任何想对其 建立精确数学模型都不可能．例如对象特性中常附有未计及或难以计及的寄 生高频特性，并且输入和输出的测量常被噪声污染．当利用理想模型设计的 控制器应用到实际系统中时，就可能达不到期望的性能指标，有时甚至会发 生不稳定的现象．因此，从实用的观点看，70年代蓬勃发展的自适应控制理论 在80年代初期备受争议． 不稳定现象的出现激发人们去研究不稳定的机理并寻找克服这种不稳 定的方法．80年代中期，人们对原来的自适应控制系统提出了各种各样的修 正，并重新进行了设计，形成了一种新的研究领域一鲁棒自适应控制．在存在 某种未建模动态和输入、输出干扰的情况下，这种鲁棒自适应控制器仍能保 持信号的有界性．这方面的工作可参考文献【11这种控制器的设计具有更大 的实际意义． 以上所述的自适应控制器都是基于必然等价原理的，因此被称为必然等 价控制器．然而这些控制器的性能相对较差．80年代末到90年代初，自适应 控制的研究集中于瞬态和稳态性能的改进，以及把80年代的自适应控制的结 2 果扩展到某些具有未知参数的非线性系统上． 随着非线性系统几何理论的不断完善，出现了一类新的自适应控制．它 摈弃了传统自适应控制的必然等价原理，在设计中采用一些非线性系统理论 的工具，比如积分器反推、非线性阻尼和调节函数等．这种新控制器是高度 复杂和非线性的，但拥有更强的稳定性，较好的瞬态性能以及参数收敛性质． 一些文献把这种新的设计方案应用到最小相位的线性系统，与传统的自适应 术方面作了大量的工作，通过这种方法使反馈控制和Lyapunovi函数的构造 更加系统化．而且