研究生答疑2014第三章.pptVIP

一、基本知识与概念 1、平面四杆机构的基本类型 2、平面四杆机构的演化方法 3、铰链四杆机构中有曲柄的条件 机架，连架杆，连杆，曲柄 摇杆，周转副，摆动副。 一、基本知识与概念 4、压力角与传动角 凸轮机构 三、用解析法对平面连杆机构 作速度和加速度分析 1. 基本方法 ? 建立数学模型 ? 视为质点系 ? 杆组法 2. 杆组法 同一构件上点的 运动分析 输入参数： 输出参数： rB=rA+li A点的运动规律 RRRII级杆组的运动分析 xB、yB，xD、yD 输入参数： 输出参数： rC=rB+li=rD+lj (2) RRPII级杆组的运动分析 输入参数： 输出参数： rC=rB+li=rK+lj +S (3) RPR II级杆组的运动分析 输入参数： 输出参数： (4) RPP II级杆组的运动分析 输入参数： 输出参数： (5) PRP II级杆组的运动分析 输入参数： 输出参数： 例1 如图所示的铰链四杆机构中，已知各杆长lAB=100mm，lBC=300mm，lCD=250mm，lAD=200mm,曲柄AB的转速0 r/min。 求在一个运动循环中构件BC和CD的角位移、角速度和角加速度。 x y O H K A B C D E F 1 2 3 4 5 6 例2 在图3-45所示的六杆机构中，已知各杆长lAB=100mm，lBC=300mm，lCD=250mm，lBE=300mm，H=350mm， lAD=250mm，lEF=400mm,曲柄AB的角速度10rad/s。求滑块F点的位移、速度和加速度。 3-5 平面连杆机构的 力分析、机械效率 一、力分析的基本知识 1. 作用在机械上的力： ? 驱动力: 驱使机械运动的力。 ? 阻力: 阻碍机械运动的力。 * 有害阻力:指机械在运转过程中所受到的非生产性无用阻力。 * 有益阻力:为了完成有益工作而必须克服的生产阻力。 摩擦力 既可以是驱动力，又可以是阻力 2. 机构力分析的目的 研究机构力分析有以下两个目的： 一是确定机构运动副中的约束反力。 二是为保证原动件按给定运动规律运动时需加在机械上的平衡力（或平衡力矩）。 所谓平衡力是指与作用在机械上的已知外力及惯性力相平衡的未知外力。 所谓平衡力距是指与作用在机械上的已知外力距及惯性力距相平衡的未知外力距。 3. 动态静力分析 但对高速及重型机械，惯性力的影响很大，不允许忽略。力分析时，可根据理论力学中的达朗贝尔原理将各构件在运动过程中所产生的惯性力（或力矩）视为一般外力（或力矩）加于产生惯性力的各构件上，然后仍按静力分析方法对机构进行力分析计算，这种力分析方法称之为动态静力分析法。 对于低速轻型的机械，惯性力影响不大，可在不计惯性力的条件下对机械进行力分析，称之为静力分析。 （4）根据机构或构件的力系平衡原理，在已知以上各种力的基础上，可求出机构所需的平衡力（或力矩）。平衡力（或力矩）若作用在原动件上就是驱动力（或驱动力矩），若作用在从动件上就是阻力（或阻力矩）。 机构动态静力分析可按以下步骤进行： （1）已知机构结构及各构件的尺寸、质量、转动惯量以及质心的位置。若设计新的机械，也要首先估算出以上参数。 （2）根据运动分析求得运动副和质心等点的位置、速度和加速度以及各构件的角速度和角加速度。 （3）计算出各构件的惯性力和运动副约束反力。若计摩擦时，还应分析计算出各运动副中考虑摩擦时的约束反力。 二、杆组法 自学，参见教材。 机构动态静力分析的方法： 图解法和解析法 解析法：矢量方程方程法； 矩阵法和杆组法。 三、运动副的摩擦及计及摩擦时机构的力分析 运动副中所产生的摩擦力，一般情况下，是机械中最主要的有害阻力。它会使运动副元素磨损，消耗动力，降低效率，破坏正常润滑条件，严重的甚至导致机器卡死，这种情况下必须想方设法减小摩擦力。 有些机械是利用摩擦力来工作的，例如带传动、摩擦离合器和制动器等，应增大摩擦力。综合以上分析，对运动副中存在摩擦力的事实情况，一定要扬长避短，所以必须对运动副中的摩擦进行研究。 1. 移动副的摩擦与自锁 结论：(1) 当驱动力作用在摩擦锥之外时 ,滑块不能被推动的原因是 驱动力不够大，而不是自锁。 (2) 当驱动力作用于摩擦锥之