机械控制工程基础6.3.pptVIP

三、相位滞后——超前校正 如b =10 10 0 -10 -20 0° -90° w w dB j 0.01/T 0.1/T 1/ T 10/T b 1 由于滞后校正装置的高频衰减作用，使校正后系统的剪切频率向低频点移动，以满足相位裕量的要求。然而由于滞后校正装置降低了系统的带宽，导致系统的瞬态响应变得缓慢，这是这种校正的不足之处。 基于滞后校正装置对输入信号有积分效应，它的作用近似于一个比例加积分控制器，对系统的稳定性有降低的倾向。 为防止这种情况发生，滞后校正装置的时间常数应当取得比系统的最大时间常数大一些。 这个频率就是校正后系统的剪切频率wc 超前校正装置在wm处的幅值为 + Xi(s) Xo(s) 比较校正后Gk(jw)的Bode图与校正前的Gk(jw)的Bode图，可以看出，校正后系统的带宽增加，相位裕度从17°增加到50° ，增益裕度也足够。 校正前 校正后 校正前后系统的频率特性的对比 clear all close all num1=[20]; den1=[0.5 1 0]; num2=[4.6 20]; den2=[0.0275 0.555 1 0]; w=logspace(-3,4,100); bode(num1,den1,w,num2,den2,w); grid on hold on bode(num2,den2,w); 校正前 校正后