滚动式切刀控制算法.pptVIP

枕包机PJ 2013年10月09日 滚刀机构式控制方案 枕包机端封切刀机构为滚刀机构式控制模型一般采用追剪系统模型来控制： 飞剪示意图： 动态图 注：PJ部分内容来至FAE的资料 1：控制模型及分析 飞剪是拉膜电机走一个袋长的同时切刀或热封轴旋转一圈。当中还有一个很重要的同步，即与膜接触的所有轴的线速度要保持一致，否则会产生“拉扯”或“堆积”现象。 θ 膜牵引轴 端封轴 接触区域 膜 飞剪示意图： 红色接触区域就是同步区域，膜牵引的线速度和切刀（热封）的线速度要一样。上图是开始进入同步区域。 膜牵引轴 端封轴 膜 接触区域 θ 飞剪示意图： 红色接触区域就是同步区域，膜牵引的线速度和切刀（热封）的线速度要一样。 膜牵引轴 端封轴 膜 接触区域 θ 飞剪示意图： 红色接触区域就是同步区域，膜牵引的线速度和切刀（热封）的线速度要一样。上图为离开同步区域，接下来只要在非同步区域各自走完相应的距离就可以了。 膜牵引轴 端封轴 膜 接触区域 θ 飞剪示意图： 从开始接触，到离开接触这段区间内，可以暂时设其角度为θ 。可以把端封轴的运动速度分为三段，即“追赶期”、“同步期”和“回位期”。 θ角的大小根据实际情况决定，一般切刀只有一条线，同步区域可以小点，热封轴的话同步区域需要大一些。 θ 回位期 追赶期 同步期 飞剪示意图： 牵引轴和切刀线速度的关系 牵引轴和切刀线速度的关系 牵引轴和切刀线速度的关系 滚刀机构式控制方案 该案例的端封机构如图示：由伺服控制，端封机构中央安装有刀片，能将对包装袋进行热横封及切断。 动态图 注：PJ部分内容来至FAE的资料 1：应用案例分析 端封机构外观图 端封 客户的端封机构可安装单刀、双刀、四刀，即端封选装360°，单刀完成一个物料包装，双刀完成两个物料包装，四刀即完成四个物料包装。 滚刀机构式控制方案 动态图 注：PJ部分内容来至FAE的资料 控制及运算： 我们先以拉膜轴为主轴，端封轴为从轴，进行凸轮控制，假设包装袋的长度是L，端封的长度为R（运动半径），端封的同步角为θ，我们以端封使用单刀为例，端封在圆点时，刀口向上，如下图所示： 端封在进入同步区域前，运行了的角度是 ， 端封离开同步区域时，运行了的角度是 假设在这过程中，端封运行了 角度时，包装膜运行了X1距离，端封运行了 角度时，包装膜运行了X2距离，X1、X2与端封角度，长度有如下关系： 滚刀机构式控制方案 动态图 注：PJ部分内容来至FAE的资料 1：控制及运算 所以我们可以得到如下端封轴—拉膜轴的凸轮曲线： 由图中可知，端封的凸轮曲线是由三段线组成，分别是： 0≤X＜X1时，Y=K1*X； X1≤X＜X2时，Y=K2*X+a1； X2≤X＜X3时，Y=K3*X+a2； 由已知条件，可以得： Y1= Y2= Y3=360; X3=L; 滚刀机构式控制方案 动态图 注：PJ部分内容来至FAE的资料 1：控制及运算 K1=Y1/X1; K2=(Y2-Y1)/(X2-X1); K3=(Y3-Y2)/(X3-X2); a1=Y1-K2*X1; a2=Y2-K3*X2; 我们将凸轮曲线中，X轴的毫米单位与Y轴的角度单位都统一转换成以脉冲为单位，假设拉膜辊旋转一圈运行的距离是DZ，需要的脉冲数为F，端封轴旋转360°需要的脉冲数是5000，所以有： Y1= ； Y2= ; Y3=5000; X3=F*L/DZ; 以上是端封为单刀时，端封凸轮曲线的算法，当端封为双刀，四刀时，端封凸轮曲线的具体算法如下 滚刀机构式控制方案 动态图 注：PJ部分内容来至FAE的资料 1：控制及运算 当端封为双刀时，端封旋转180°就可以完成一个包装袋的热封及切膜，即在双刀端封的凸轮曲线中，主轴的参数不变（都是一个包装袋的长度），只需要修改Y轴（端封轴）的参数，即 Y1= ； Y2= ； Y3=2500； 如此类推，当端封为四刀时，修改Y轴（端封轴）的参数为： Y1= ； Y2= ； Y3=1250； 滚刀机构式控制方案 该案例的端封机构如图示：采用伺服电机带动机械凸轮机构，机构上安装切刀，气缸驱动。 动态图 注：PJ部分内容来至FAE的资料 1：应用案例分析2 端封机构外观图 端封 端封机构为机械凸轮带动，可以采用滚动机构式控制方