最优控制-西安交通大学课件lecture07.pptVIP

* * * * * 最优控制2013 离散系统最优控制 2013/05/30 内容 离散变分法与Euler方程 离散系统最优控制 离散LQR问题 MATLAB算例 小结 高峰、吴江 * 离散系统模型 无采样器离散系统 连续系统的采样 高峰、吴江 * 离散变分法 范函求极值： 定义步骤： P104 高峰、吴江 * 宗量 变分 范函 变分 δJ=0 高峰、吴江 * 离散Euler方程 Euler方程 横截条件 内容 离散变分法与Euler方程 离散系统最优控制 离散LQR问题 MATLAB算例 小结 高峰、吴江 * 高峰、吴江 * 离散系统最优控制问题 对象： 全数字系统 / 具有采样保持的数字系统 推导步骤 Hamilton函数 P105－106 高峰、吴江 * 高峰、吴江 * 极值存在的必要条件 与p24 (2-10)对比 高峰、吴江 * 极值存在的必要条件 内容 离散变分法与Euler方程 离散系统最优控制 离散LQR问题 MATLAB算例 小结 高峰、吴江 * 高峰、吴江 * 离散LQR问题（时变情况） P107 高峰、吴江 * 矩阵Riccati差分方程 最优反馈控制： P(k)具有解析解 v.s. 数值解? 无限时间离散LQR问题 Riccati代数方程 最优控制 高峰、吴江 * P具有 解析解 高峰、吴江 * 静态优