非路面车辆驾驶室六足并联悬架系统设计.pdf

２０１４年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 ２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０２．００５ 非路面车辆驾驶室六足并联悬架系统设计 朱　跃　顾　浩　朱思洪 （南京农业大学工学院，南京 ２１００３１） 摘要：设计了一种六足并联悬架系统用于拖拉机驾驶室减振，由于悬架系统的几何参数和物理参数难以确定，首先 基于拉格朗日方程推导６自由度振动模型，以驾驶室６个方向固有频率和悬架系统阻尼比、解耦度为优化目标，建 立多目标优化数学模型，运用灵敏度方法对该系统进行优化设计研究，最后与目前拖拉机橡胶衬垫驾驶室悬置系 统进行比较，结果证明其具有良好的减振效果，同时为该悬架系统被动控制参数的选择提供理论依据。 关键词：拖拉机　驾驶室　六足并联悬架　优化设计 中图分类号：ＴＨ１３６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０２００２２０６ 机构具有结构简单、运动学解耦度高等优点，所以选 　　引言 取 Ｓｔｅｗａｒｔ机构为六足并联悬架 的基本结构形 ［１１］ 农用车辆、工程车辆和军用车辆等非路面车辆 式 。与坐标轴呈一定角度的弹簧 液力阻尼器两 所处工作环境复杂，行驶路况恶劣，造成驾驶室各方 端用球铰连接于驾驶室底板和车架上，静平衡位置 向振动都比较剧烈，对车辆的乘坐舒适性和驾驶员 上下铰接点的位置决定了悬架的几何结构特性。根 的健康造成严重影响［１－３］。目前传统的农业车辆驾 据静平衡的要求，选择驾驶室六足并联悬架的布置 驶室悬架系统隔振措施简陋，主要考虑垂直方向的 方式为正六边形分布，如图２所示。 隔振［４－７］，然而在非路面车辆的行驶过程中，由于各 个激振源传递到车辆驾驶室为空间多维振动，因此，需 要研发一种能从６个方向（３个平移方向和３个转动方 向）对驾驶室进行减振的悬架系统，最大程度地降低车 辆振动对驾驶员的影响，提高人体乘坐舒适性。 六足并联悬架因结构简单、可以实现６自由度 减振而逐渐引起人们关注。目前，有关 ６自由度并 联机构 的研究大多数集 中在多维减振平 台方 面［８－９］，而把六足并联悬架用到农业车辆（如拖拉 ［１０］ 图１　驾驶室六足并联悬架系统力学模型 机）驾驶室减振方面研究还鲜见报道 。 本文以非路面车辆———常发 ＣＦ７００型拖拉机 Ｆｉｇ．１　Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｃａｂｈｅｘａｐｏｄｐａｒａｌｌｅｌ ｓｕｓｐｅｎｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ 为研究对象，建立拖拉机驾驶室六足并联悬架自由 　 振动系统的动力学模型，考虑其设计是综合考虑多 为了便于研究，把六足并联系统简化为线性系 参数多目标非线性规划问题，运用灵敏度的方法，建 统，作如下假设：驾驶员与座椅的连接为刚性连接， 立优化数学模型，对其进行设计参数优化设计研究。 并且在设计中座椅与驾驶室之间为刚性连接；球面 副摩擦、各元件间隙忽略不计；驾驶室在静平衡位置 １　驾驶室六足并联悬架自由振动模型建立 附近作微幅振动。 １１　驾驶室六足并联悬架系统力学模型 建立定坐标系 Ｏｘｙｚ。在拖拉机静止时，以驾驶 驾驶室六足并联悬架是在空间按一定规律布置