第三章模糊控制题.docVIP

第2章 模糊控制 PAGE PAGE 14 3.1 模糊控制的基本思想 研究和考虑人的控制行为特点，对于无法构造数学模型的对象让计算机模拟人的思维方式，进行控制决策。 将人的控制行为，总结成一系列条件语句，运用微机的程序来实现这些控制规则。 在描述控制规则的条件语句中的一些词，如“较大”、“稍小”、“偏高”等都具有一定的模糊性，因此用模糊集合来描述这些模糊条件语句，即组成了所谓的模糊控制器。 3.2 模糊集合的定义 模糊集合的定义：给定论域U，U到[0,1]闭区间的任一映射 都确定U的一个模糊集合A, 称为模糊集合且的隶属函数。 的取值范围为闭区间[0,1]，接近1，表示x属于A的程度高；接近0，表示x属于A的程度低。 3.3 常用的3种模糊集合的表示方法， (1)Zadeh表示法 用论域中的元素xi与其隶属度按下式表示A，则 在Zadeh表示法中，隶属度为零的项可不写入。 (2)序偶表示法 用论域中的元素xi与其隶属度的构成序偶来表示且，则 在序偶表示法中，隶属度为零的项可省略。 (3)向量表示法 用论域中元素xi的隶属度构成向量来表示，则 在向量表示法中，隶属度为零的项不能省略。 3.4凸模糊集的定义 若A是以实数R为论域的模糊集合，其隶属函数为，如果对任意实数，都有 则称A为凸模糊集。 凸模糊集实质上就是其隶属函数具有单峰值特性。 3．5 常见的4种隶属函数 (1)正态型 正态型是最主要也是最常见的一种分布，表示为 其分布曲线如图2-4所示。 图2-4 正态型分布曲线 (2)三角型 (3) 降半梯形 （4）升半梯形 3.6 己知两个模糊向量分别如下所示，试求它们的笛卡儿乘积 x=[0.9 0.5 0.2]，y=[0.2 0.3 0.6 1] 解：由定义，有 =ο = = 3．7 模糊向量的内积与外积 设有1×n维模糊向量x和1×n维模糊向量y，则定义 为模糊向量x和y的内积。与内积的对偶运算称为外积。 3.7 模糊逻辑推理 1．简单模糊条件语句 对于上面介绍的广义肯定式推理，结论是根据模糊集合和模糊蕴含关系A→B的合成推出来的，因此可得如下的模糊推理关系 式中，R为模糊蕴含关系，“”是合成运算符。它们可采用以上所列举的任何一种运算方法。 例2-7 若人工调节炉温，有如下的经验规则：“如果炉温低，则应施加高电压”，当炉温为“非常低”时，应施加怎样的电压。 解：设x和y分别表示模糊语言变量“炉温”和“电压”，并设x和y的论域为 X=Y={1,2,3,4,5} A表示炉温低的模糊集合 B表示高电压的模糊集合 从而模糊规则可表述为：“如果x是A，则y是B”。设为非常A，则上述问题变为 “如果x是，则应是什么”。为了便于计算，将模糊集合A和B与成向量形式 A=[1 0.8 0.6 0.4 0.2]，B=[0.2 0.4 0.6 0.8 1] 由于该例中x和y的论域均是离散的，因而模糊蕴含关系Kc可用如下模糊矩阵来表示 当 =“炉温非常低”= A2 = [1 0.64 0.36 0.16 0.04]时 其中中的每项元素是根据模糊关系矩阵的合成规则求出的，如第1行第1列的元素为 这时，推论结果仍为“高电压”。 2．多重模糊条件语句 1)使用“and”连接的模糊条件语句 在模糊逻辑控制中，常常使用如下的 广义肯定式推理结构 模糊推理关系 与前面不同的是，这里的模糊条件的输入和前提部分是将模糊命题用“and”连接起来 的。一般情况下可以有多个“and”将多个模糊命题连接在一起。 模糊前提“x是A，则y是B”可以看成是直积空间X×Y上的模糊集合．并记为A×B，其隶属函数为 或者 时的模糊蕴含关系可记为A×B→C，其具体运算方法一般采用以下关系 结论z是，可根据如下的模糊推理关系得到 式中， R为模糊蕴含关系；“”是合成运算符。它们可采用以上列举的任何一种运算方法。 2)使用“also”连接的模糊条件语句 在模糊逻辑控制中，也常常给出如下一系列的模糊控制规则 这些规则之间无先后次序之分。连接这些子规则的连接词用“also”表示。这就要求对于“also”的运算具有能够任意交换和任意结合的性质。而求并和求交运算均能满足这样的要求。根据Mizumoto的研究结果，当模糊蕴含运算采用Rc或Rp，“also”采用求并运算时，可得最好的控制结果。 假设第i条规则“如果x是Ai and y是Bi，则z是Ci”的模糊蕴含关系Ri定义为 Ri =( Ai and Bi)→Ci