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AR 语言指令手册
AR 语言指令手册
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AR 语言指令手册
AR 机器人语言
AR 机器人语言2
1AR 语言总览4
1.1 算术运算符9
1.2 关系运算符9
1.3 逻辑运算符10
1.4 一般符号11
1.5 一般关键字12
1.6 基本函数库13
1.7 机器人轴定义14
1.8 机器人全局变量14
1.9 过程控制指令15
1.9.1 if 条件分支指令15
1.9.2 while 循环指令15
1.9.3 for 循环指令16
1.9.4 repeat–until 循环指令17
1.9.5 goto 无条件跳转指令17
1.9.6 函数指令17
1.10 字符串操作19
1.11 运动指令21
1.12 运动参数设置指令33
1.13 程序管理指令34
1.14 一般指令35
1.15 输入/输出指令36
1.16 坐标系指令39
1.17 码垛指令45
1.17.1 三点法编程码垛45
1.17.2 四点法编程码垛47
1.17.3 配置码垛49
2
AR 语言指令手册
1.17.4 圆形码垛50
1.18 伺服管理指令52
1.19 通信指令53
1.20 视觉指令59
1.21 动态跟随指令62
1.22 调试指令65
1.23 点位指令65
1.24 系统指令67
1.25 modbus 主站读写指令69
1.26 文件操作指令72
1.27 队列操作指令75
2 修改记录错误！未定义书签。
3
AR 语言指令手册
1AR 语言总览
指令类别 指令符号 指令说明
+ 加法运算
- 减法运算
* 乘法运算
/ 除法运算
// 取整除法，即得到不大于结果的最大整数值
% 取余除法
^ 指数运算
算术运算符
- 取负运算
~ 异或运算
& 与运算
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