MATLAB语言与程序设计第7章MATLAB在控制理论中的应用.ppt

num=5;den=[1 2 3]; G=tf(num,den); figure subplot(1,2,1) nyquist(G) subplot(1,2,2) nyquist(G,{0.1,1}) [RE,IM] = nyquist(G,0.2) 左图是全频率段的Nyquist图，右图表示频率为 的图，同时输出频率等于0.2时的实部和虚部。 RE = 1.6589 IM = -0.2242 （2）对数坐标图 MATLAB提供了绘制系统对数坐标图的函数bode，常用格式为： bode(SYS)：绘制系统SYS的Bode图。 bode(SYS,W)或bode(SYS,{WMIN,WMAX})：绘制频率为W时系统SYS的Bode图，{WMIN,WMAX}为频率范围。 [MAG,PHASE] = bode(SYS,W)或[MAG,PHASE,W] = bode(SYS)：返回系统的频率响应，MAG为幅频，PHASE为相频，W为频率点。 绘制下面传递函数的Bode图 num=5;den=[1 2 3]; G=tf(num,den); figure subplot(1,2,1) bode(G) subplot(1,2,2) bode(G,{0.1,1}) [MAG,PHASE] = bode(G,0.2) MAG = 1.6740 PHASE = -7.6961 （3）对数幅相图（Nichols图） MATLAB提供了绘制系统对数幅相图的函数nichols，常用格式为： nichols(SYS)：绘制系统SYS的Nichols图。 nichols(SYS,W)或nichols(SYS,{WMIN,WMAX})：绘制频率为W时系统SYS的Nichols图，{WMIN,WMAX}为频率范围。 [MAG,PHASE] = nichols(SYS,W)或[MAG,PHASE,W] = nichols(SYS)：返回系统的频率响应，MAG为幅频，PHASE为相频，W为频率点。 绘制下面传递函数的Nichols图 num=5;den=[1 2 3]; G=tf(num,den); figure subplot(1,2,1) nichols(G) subplot(1,2,2) nichols(G,{0.1,1}) [MAG,PHASE] = nichols(G,0.2) MAG = 1.6740 PHASE = -7.6961 3.2频域稳定性分析 频率稳定性可以使用系统开环传递函数的Nyquist图和Bode图来进行分析。 例 已知系统开环传递函数为 分别绘制k=1,7,20时系统的Nyquist图，利用Nyquist稳定判据判断系统稳定性。 z=[];p=[0,-5,-10];k=100.*[1,7,20]; G=zpk(z,p,k(1));[re1,im1]=nyquist(G); G=zpk(z,p,k(2));[re2,im2]=nyquist(G); G=zpk(z,p,k(3));[re3,im3]=nyquist(G); plot(re1(:),im1(:),re2(:),im2(:),re3(:),im3(:)) axis([-5,1,-5,1]) 从传递函数可以看出，系统开环右极点数p=0。 图中可以看出 当k=1时开环Nyquist图不包围（-1,j0）点，系统是稳定的； 当k=7时，开环Nyquist图通过（-1,j0）点，系统是临界稳定； 当k=20时，开环Nyquist图包围（-1,j0）点，系统是不稳定的。 稳定裕量是衡量系统开环Nyquist曲线距离实轴上（-1,j0）点的远近程度。距离越远，稳定裕量越大，意味着系统的稳定程度越高。稳定裕量的指标主要有相位裕量和幅值裕量。 MATLAB提供了margin函数，用于计算系统稳定裕量和绘制Bode图，常用格式为： margin(SYS)：计算稳定裕量，绘制Bode图。 margin(MAG,PHASE,W)：由幅值MAG﹑相角PHASE和角频率W计算稳定裕量，绘制Bode图。 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(SYS)：计算幅值裕量Gm和相位裕量Pm及相应的相位穿越频率Wcg和截止频率Wcp，不绘制Bode图。 [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(MAG,PHASE,W)：由幅值MAG﹑相角PHASE和角频率W计算幅值裕量Gm和相位裕量Pm及相应的相位穿越频率Wcg和截止频率Wcp，不绘制Bode图。 例 已知系统开环传递函数 绘制Bode图，并在图中显示幅值裕量和相位裕量。 n=2;d=conv([0.2 1 0],[0.1 1]); sys=tf(n,d); margin(sys) 4控制系