第三章数字PID的模拟化设计2.pptVIP

第三章 数字控制器的模拟化设计2;内容提要;一、积分饱和及其防止方法 ◆ 积分饱和：由于积分项的存在，引起PID运算的饱和，即 使控制量ukumax或ukumin，差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行结构已无相应的动作的现象。 ◆ 影响：增加调整时间和超调量，甚至产 生震荡，使系统不稳定。 ◆ 防止方法：遇限削弱积分法、积分分离法;1、积分分离法 思路：当偏差大于某个规定的门限值时，取消积分作用（PD算法），以使积分项不至过大；当偏差较小(被控量和给定值接近)时，再加入积分作用（PID算法），以消除静差。 将位置式算法改写为： ; 2、遇限削弱积分法 — 基本思想及算法框图：教材P96~P97; 在标准PID算式中，当有节跃信号输入时，微分项输出在第一个采样周期里作用很强，且急剧下降，容易引起调节过程的震荡，导致调节品质下降。 为克服这一缺点，又使微分作用有效，可以采用不完全微分的PID算法。 ;◆ 纠正比例和微分饱和的一种办法是采用不完全微分。;不完全微分的PID位置型算式为：;两种微分作用的比较;三、纯滞后的补偿算法 ★ 有纯滞后的常规反馈控制回路 系统闭环传递函数为 系统的特征方程中包含有 ，因此会使系统的稳定性下降 ;★ S