二3-4共线条件方程.ppt

航空摄影测量 * 123 * 在这个公式中，x，y，-f是像点a在像空系中的坐标，ai、bi、ci是旋转矩阵的方向余弦。值得注意的是，这里的X，Y，Z 是相应地面点A，在以摄站为原点的地辅系中的坐标。 这是一种用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程的形式。 大家在欣赏这个公式的时候，还要考虑到：由于坐标系的选择不同，共线条件方程会有多种形式。 我们知道，地辅系的原点可以选择在某一个地面点上。在种情况下，我们设，摄站S在地辅系中坐标为Xs，Ys，Zs，地面点A的坐标为XT，YT，ZT， 则在以S为原点、轴向与该地辅系轴向平行的地辅系中 ，地面的A坐标X，Y，Z 则可通过平移变换得到。即 我们把这种平移变换关系带入公式（3）中，得到该式。 为方便起见，我们去除公式中的角标T， 航空摄影测量 * 123 * 这样就得到（4）式。 这是共线方程的另外一种常见形式。 同样，如果像平面坐标系原点的发生变化，公式的形式也会发生变化。 假定像点在框标坐标系中的坐标为x/，y/，利用内方位元素，我们可以得到像点在框标坐标系中的坐标x/，y/ ，和它像空系中的坐标值x，y 的变换关系。把这种关系带入（4）式，则得到共线方程的又一种常见形式（5）。 这些表达式，都是用用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程，与摄影时获取影像的过程一致，因此，这种共线条件方程又称为构像方程。[Imaging Equations 板书] 航空摄影测量 * 123 * （7）式 是地辅系原点选在摄站，像点坐标在像空系描述的共线条件方程表达式； （8）式 是地辅系原点选在某一地面点后，共线条件方程的变化形式。 航空摄影测量 * 123 * 好，到这里，我们就推导出了两种形式的共线条件方程即：用地面点表示像点 和用像点描述地面点的共线条件方程。请同学们一定要注意公式中各个参数的物理含义。 航空摄影测量 * 123 * 那　　到底需要增加怎样的条件呢？ 我们再来看这个公式的物理含义：知道内、外方位元素，就是知道了摄影时，摄站的位置和像片的姿态及摄影光束的形状，已知某像点，我们就可以得到与它对应的一条投影光线。这是一个投影过程。由于共线关系，地面点必定在这条投影光线上。到底是哪个点，我们并不知道。［停顿］ 嗳，有的同学说了，用一个面把光线挡住！ 如果这个面距离地面的高度恰恰是地面点Ａ的高程Ｚ，挡住之后，地面点Ａ的空间位置（ X，Y，Z ）就确定了。 换个说法，这个Ｚ就是增加的条件！ 因此，这种情况归结为：已知地面点高程Z，和像片的内、外方位元素，我们就可以利用单张像片来确定地面点的空间位置。这是单张像片的定位原理。 有的同学可能觉得利用单张像片这样来定位，显得美中不足，因为 必须先知道地面点的高程Z。 那么还有没有其他的办法解算这些地面点的位置呢？ 航空摄影测量 * 123 * 我们知道，在摄影过程中，至少保证相邻像片间有60%的航向重叠。 这种情况下，地面点A一般会在相邻的两张像片中构像。即，像点a，a/分别左右片上的构像。 反过来，如果现在，知道了两张像片的内、外方位元素和这两个像点的坐标，就可以得到两条投影光线，这两条光线必然交汇于地面点A。 刚才我们说过，从数学角度理解，一条光线对应了一组方程，两条投影光线则对应了两个方程组。 这是像点a，a/对应的共线条件方程组，显然，这时就有4个方程了， 4个方程解算三个位置数是可行的。 如果我们对所有的这种点对进行同样的处理，则可以得到摄影区域中的所有地面点的三维坐标。 这便是立体定位的基本思想。 内方位元素 框标坐标系 像空间坐标系 地面辅助坐标系 外方位元素 S f A o 在理想情况下，摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上，描述这三点共线的数学表达式称之为共线条件方程。 a a a 两点两系 一点两系 两点一系 ＋ S o x y x y x y z a A x y z X Y Z a1 a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3 X Z Y A S ? 像点和地面点的坐标变换 A xA，yA，zA X，Y，Z 点\坐标系 S—XYZ S—xyz a Xa，Ya，Za x，y，-f 像点的坐标变换 地面点的坐标变换 求像点在地辅系中的坐标 求地面点在像空系中的坐标 两点两系 一点两系 两点一系 ＋ S o x y x y x y z a SaA共线 A xA，yA，zA A X，Y，Z 点\坐标系 S—XYZ S—xyz a x，y，-f 向量表达式 （1） z x y x y A a S -f xA yA zA x y o 坐标变换 （2） 像空系中 （1） （3） S o A a x y x y x y z （3） S 用地面点坐标表示像点坐标的共线