第12讲状态观测器和分离原理.pptVIP

现代控制理论 （第10讲 2007年12月） 状态观测器 带观测器的闭环系统 分离原理 自动化教研室 谭功全 状态反馈和输出反馈 反馈对系统能控和能观性的影响 反馈系统极点配置定理 状态反馈任意极点配置 用能观标准型进行极点配置算法 Agenda 全维状态观测器 带观测器的闭环系统 状态重构和状态观测器概念 开环状态观测器 渐近状态观测器 渐近观测器的另一种图示 关于状态估计误差的方程 状态观测器存在定理的证明 状态观测器的直接设计步骤 已知系统∑(A, B, C)，设计观测器的步骤是： 1、判断系统的能观性。能观则一定可以设计全维状态观测器。 2、根据期望的观测器极点位置，计算期望的观测器特征多项式 3、计算观测器的特征多项式 det[sI-(A-HC)] 4、比较系数，得到增益矩阵H 例题：观测器设计 例题（续1）：计算 练习：观测器设计 Agenda 全维状态观测器 带观测器的闭环系统 带状态观测器的闭环系统 带观测器的闭环系统方程 引入状态估计误差，化简闭环系统 带状态观测器闭环系统的特征多项式 分离原理 观测器的引入不影响状态反馈增益矩阵K所配置的系统极点；而状态反馈的引入也不影响反馈增益矩阵H所配置的观测器的极点。 这称为控制器与观测器的分离性，也叫分离原理。即状态反馈控制律的综合与观测器的综合可以独立进行。 所以，只要系统是能控能观的，状态反馈的任意极点配置与观