典型环节的频率特性8滞后延迟.ppt

频域分析法 频率特性法 频率特性法介绍 一、频率特性的概念 一、频率特性的概念 一、频率特性的概念 一、频率特性的概念 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 2、积分环节 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 3、惯性环节伯德图 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 5、一阶微分环节伯德图 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 二、典型环节的频率特性 三、开环频率特性的绘制 3.1 绘制极坐标图的步骤 3.1 绘制极坐标图的步骤 3.1 绘制极坐标图的步骤 3.1 绘制Bode图的步骤 3.1 绘制极坐标图的步骤 3.1 绘制极坐标图的步骤 四、频域下的稳定判据 四、频域下的稳定判据 四、频域下的稳定判据 四、频域下的稳定判据 四、频域下的稳定判据 四、频域下的稳定判据 五、奈氏判据的应用 六、稳定裕度 6.1 相角裕度 6.1 相角裕度 6.2 幅值裕度 六、稳定裕度 例1：已知系统的开环传递函数为 1、对应的频率特性为 2、幅频特性和相频特性分别为 当 时 当 由零增至无穷大时，幅值由K衰减到零，相角从0°变为-180°，频率特性与负虚轴的交点频率为 交点坐标为 当 时 当 时 1、在频率轴上从左至右标出各典型环节的转折频率； 2、在 处，量出幅值 ，其中 为系统开环增益； 4、从低频渐近线开始，沿横轴从左到右，每遇到一个典型环节的转折频率，就改变一次斜率，由低频到高频绘制完整个系统开环对数渐进幅频特性。 3、通过 这一点，绘制斜率为 的低频渐近线； 4、从低频渐近线开始，沿横轴从左到右，每遇到一个典型环节的转折频率，就改变一次斜率，由低频到高频绘制完整个系统开环对数渐进幅频特性。 说明：对于相频特性，可按照常规方法绘制。工程中，除了解相频特性的大致趋势外，最感兴趣的是对数幅频特性与横轴的交点 以及在该点处的相角，而不是整个相频曲线。 又称为截止频率 例2：已知系统的开环传递函数为 1、有两个交接频率，分别为 2、在 处， 量出幅值 3、绘制渐近线 例2：已知系统的开环传递函数为 相频特性 1、幅角定理 设s为复数变量，F(s)为s的有理分式函数。S平面与F(s)平面有映射关系。 若s平面闭合曲线Γ包含F(s)的Z个零点和P个极点，则s沿Γ顺时针运动一周时，在F(s)平面上，F(s)包围原点的圈数为：R=P-Z；R0和R0分别表示ΓF逆时针包围和顺时针包围原点，R=0表示不包围F(s)的原点。 2、函数F(s)的选择 系统的稳定性是在已知开环传递函数的条件下进行的，故选择 则F(s)有以下特点： （1） F(s)的零点为闭环传递函数的极点， F(s)的极点为开环传递函数的极点； （2） 因为开环传递函数多为有理真分式，故F(s)的零点和极点数相等； （3） 设s沿闭合曲线Γ运动一周所产生两条闭合曲线ΓF 和ΓGH ，则这两条曲线只相差常数1，即闭合曲线ΓF 可由ΓGH 沿实轴正方向平移一个单位长度获得。 3、基于F(s)下的奈奎斯特稳定判据 分析反馈系统的稳定性，只需判断是否存在S平面右半部分的闭环极点。为此，在S平面上，作一条完整的封闭曲线Γs ，使它包围S平面全部右半部分且按顺时针环绕。是一以原点为圆心，半径无穷大的半圆弧组成的封闭轨迹，称为奈氏轨迹。显然奈氏轨迹包围的极点数P和零点数Z，就是F(s)位于S平面右半部分的极点和零点。 由F(s)的性质知，F(s)的极点等于系统开环极点，F(s)零点等于系统闭环极点。因此，如果奈氏轨迹包围的F(s)的零点数Z=0,系统是稳定的，即R=P；由此得到的应用幅角定理分析系统稳定性的判据如下： 3、基于F(s)下的奈奎斯特稳定判据 若s在平面上按顺时针环绕一周，它在F(s)平面上的映射ΓF按逆时针方向环绕其原点P圈（P为F(s)的极点数），则系统是稳定的，否则系统不稳定； 通常，开环系统也是稳定的，即S平面右半部分开环极点数P=0，此时判断系统稳定的条件是ΓF不包围坐标原点，即R=0. 4、基于开环传递函数G(s)H(s)下的奈奎斯特稳定判据 用辅助函数F(s)来分析系统的稳定性，仍不太方便，因为要重新绘制F(s)下的奈氏轨迹，故通常用开环传递函数来分析系统的稳定性。