圆球标定中相机外参数的几何解释和应用.pdf

第 23卷 第2期 模式识别与人工智能 Vo1．23 No．2 2010年 4月 PR ＆AI Apr 2010 术 圆球标定 中相机外参数的几何解释和应用 贾 静 姜 光 吴成柯 (西安电子科技大学 综合业务网理论及关键技术国家重点实验室 西安 710071) 摘 要 利用圆球进行相机标定的方法近年来得到深入研究．文中重新解释利用圆球进行相机标定时圆球投影与 绝对二次曲线投影之问的几何关系，给出圆球与相机外参数之间关系的几何意义．提出一种利用矩阵正交分解求 解球心参数的算法．与已有算法相比，该算法简洁 、直观．进一步提出利用3个圆球求解相机外参数的算法．实验说 明该算法精度高，可广泛应用于视觉平台中相机运动参数的求解． 关键词 相机标定，圆球 ，外参数，正交分解 中图法分类号 TP391．4 GeometricInterpretatiOnsandApplicationsoftheExtrinsicParameters Derived from theCameraCalibration Basedon Spheres JIAJing．JIANGGuang．WUCheng—Ke (TheStateKeyLaboratoryofIntegratedServicesNetworks，XidianUniversity， 710071) ABSTRACT Cameracalibrationbasedonsphereshasbeenlucubratedinrecentyears．Thegeometricrelationship betweentheprojectionsofspheresandabsoluteconic (IAC)arereinterpretedinthispaper．The geometricmeaningbetweenspheresandtheextrinsicparametersispresented．A methodforcalculating thespherecentersbasedon theorthogonaldecomposition isputforward．Comparedwith theexisting methods，theproposedmethod isclearandsimple．A methodbyusing threespherestocalculatethe Cameraextrinsicparametersisproposedaswel1．Experimentalresultsshow thetwomethodshavehigh precisionandcanbewidelyappliedinvisualplatform ofrparameterscalculationofcameramotion． KeyW ords CameraCalibration，Sphere，ExtrinsicParameter，OrthogonalDecomposition 1 引 言 应用广泛．相机需要标定的参数分为内参数和外参 数．内参数反映相机的几何特性，外参数反映相机相 相机标定是从 2维图像恢复3维信息的一个重 对世界坐标系的位置和拍摄方 向．自从Tsai…提出 要过程 ，它在图像理解、三维重建、增强视频等领域 利用已知三维结构的标定块进行相机标定后，随着 国家 自然科学基金项 目(