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焊接机器人控制系统结构原理 19.3 典型焊接机器人系统 19.3.1 点焊机器人工作站 19.3.2 弧焊机器人工作站 ① 弧焊机器人：包括机器人本体、机器人控制柜、示教盒等 ② 焊接系统：弧焊电源和接口、送丝机、焊丝盘、送丝软管、焊枪、防撞传感器及各设备间相连接的电缆、气管和冷却水管等 ③ 机器人底座或机架 ④ 工装夹具：工作台、工件夹具 ⑤ 辅助装备：围栏、安全保护设施和排烟罩等，必要时还可加装焊枪喷嘴清理和剪切焊丝装置。 焊接机器人＋搬运机器人工作站 * 2. 焊枪系统 3. 焊接电源 采用等速送丝配用平特性或缓降外特性电源。 4. 供气系统 5. 控制系统 焊接电源输出调节系统 送丝速度调节系统 焊枪移动或工件移动速度调节系统 气体流量调节系统 程序控制系统 15.6 电弧焊过程自动控制 15.6.1 焊缝跟踪控制技术 1. 焊缝自动跟踪控制原理 以电弧或焊枪相对于焊缝中心位置的偏差为检测量，以电弧或焊枪位移量为操作量的闭环控制系统。 2. 焊缝跟踪传感器 （1）机械接触式焊缝跟踪传感器 原理：依靠在坡口中滚动或滑动的触指将焊枪与焊缝之间的位置偏差反映到检测器内，并利用检测器内安装的微动开关判断偏差的极性。 应用：X型、Y型坡口窄间隙焊缝及角焊缝等有可靠接触面的场合。 缺点：不同的坡口需用不同的探头，探头磨损大 （2）电弧传感器 原