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外骨骼负重机器人液压缸的设计
,
( 北京航空航天大学能源与动力工程学院, 北京 100191)
Researc on t e Design of H ydraulic Cylinder of Exoskeleton Load Carrier
GU Zhen- bing, CHENG Tao
( Sc ool of Jet Propulsion, Bei ang U niversit y, Beijing 100191, C ina)
: 首先介绍了外骨骼负重机器人的基本
0 引言
成和工作原理. 然后利用动力学仿真软件ADAMS
[ 1]
建立外骨骼机器人的虚拟样机, 并进行动力学仿真,
获得了行走过程中膝关节的驱动力矩. 最后根据仿 , ,
真结果对外骨骼负重机器人驱动系统的驱动器液压 ,
缸进行设计. ,
: ; ADAM S; ; [ 2]
.
: T P242. 3; TH 137. 51 ,
: A .
: 1001-2257( 2012) 07-0077-04
Abstract :T is paper firstly introduces t e bas- BLEEX[ 3]
ic composition and w orking principle of t e exo- HU LC[ 4]
skeleton load carrier. T en t e virtual prototype of [ 5]
HAL . BLEEX HU LC
t e exoskeleton load carrier is establis ed by AD- , HAL , ,
AM S, and does dynamic simulation to get driving
torques of knee during walking . Finally ydraulic , ,
cylinder is designed according to t e results of sim- , . BLEEX HULC
ulation. , BLEEX
Key words: exoskeleton; ADAMS; dynamic , HU LC
simulation; ydraulic cylinder [ 6]
, , 40% ,
38%, 98%
47% ,
: 2012-02-22
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