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3.8 热敏效应与温度检测 3.8.1 热电阻 Rt = R0[1+?(t-t0)] 感温电阻选材原则： 1、电阻温度系数较高，提高灵敏度； 2、在测温范围内化学、物理性能稳定，保证精度； 3、具有良好的输出特性，接近线性关系； 4、具有较高的电阻率，以减小体积； 5、具有良好的可加工性，且价格便宜。 常用感温材料： 铂、铜、铁、镍、铟、锰、碳 3.8.2 热敏电阻 金属氧化物＋添加剂＋陶瓷工艺 电阻温度系数 ?T = （1/RT）×(dRT/dT)×100% 正温度系数热敏电阻（PTC）: BaTiO3+稀土元素 负温度系数热敏电阻（NTC）：混合过渡金属氧化物 临界温度系数热敏电阻（CTC）：V2O3+Ge、Ni、W、Mn 3.8.3 半导体热敏电阻 半导体电阻率 ? ＝ 1/（nq?n+pq?p） n为电子浓度； p为空穴浓度； ?n为电子迁移率； ?p为空穴迁移率； q为电子的电量。 硅热电阻的温度特性 3.8.4 热电偶 空间机器人多传感器手爪的特点 在太空中，手爪必须可靠地抓取和作业,这就要求机械结构一定要可靠。机器人多指灵巧手因为缺乏机械的可靠性和实用性,并且存在着抓取不稳固和控制复杂性的问题，目前并未用于太空作业中。 空间机器人为了能够在存在着不确定性的环境下进行灵巧的操作,其手爪必须具有较强的感知能力。 国内外研究概