机器人视觉系统算法.pptVIP

计算机视觉 采摘机器人视觉系统 视觉是人类获取信息强有力而又最有效的手段，它不仅是指对光信号的感受， 而且包括对视觉信息的获取、传输、处理、存储与理解的全过程。 双目立体视觉方法，该方法模拟人眼立体成像的过程，用两个有一定间距、成一定角度的CCD相机同时摄取场景的图象，根据光学三角形原理来获得物体表面空间点的三维坐标 相机成像原理 双目立体视觉方法： 则由相似三角形得： 图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系： 图像坐标系和摄像机坐标系的关系： 摄像机采集的图像输入计算机，每幅数字图像在计算机内为M×N数组，M行N列的图像中的每一个元素(称为象素)的数值即是该图像点的亮度(或称灰度)。在图像上定义直角坐标系“u-O-v，每一象素的坐标（u，v）分别是该象素在数组中的列数和行数，所以，（u，v）是以象素为单位的图像坐标系坐标。 世界坐标系和摄像机坐标系关系： 图像处理流程图： 图像获取 图像预处理 图像分割 特征提取 立体匹配 基于Hough变换、几何属性、最小二乘法等 提取出拟合圆心、面积等特征参数，确定中心点 图像背景去除、平滑、滤波、去噪等处理 目标定位 基于阈值、象素、区域增长、边缘检测等方法