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第三章 机器人操作手的运动学方程;;; 引 言 *表示机械手杆件相对于基础坐标系的位姿方程----运动学方程。 *描述机械手杆件的位姿---建立直角坐标系 ①绝对坐标系—建立在地面的坐标系 ②机座坐标系—建立在机器人机座上坐标系(固定坐标系) ③杆件坐标系—建立在机器人杆件上的坐标系活动坐标系 ④末端坐标系—建立在末端执行器上的坐标系 *各杆编号--- 机座—0号杆; 依次为1,2,3,----n * 变换方程 ---- ;; 即为坐标系i相对于坐标系i-1 的变换矩阵，此法称为D-H法。;（2）操作机位姿方程的求解;2）位姿方程的逆解;;1).固联坐标系建立在下关节上的模式—后置模式;;;*第二种A矩阵; *是n个关节变量的函数---机械手运动学方程 *表示末端连杆的位姿与关节变量之间关系 ;5.3运动学方程的解; 机器人关节空间与操作空间;操作空间 末端手爪的位姿x是在直角坐标空间中描述的，即用操作空间来表示。其中位置用直角坐标表示，而方位用齐次坐标或者欧拉角、RPY角方法表示。运动学方程 可以看成是由关节空间向操作空间的映射；而运动学反解是由其映象求其关节空间中的原象。;1. 运动学方程的正解;; 正解－下关节设置;1. 运动学方程的正解; 正解－上关节设置; PUMA560机器人的运动学方程;;;;; PUMA560机器人的运动学方程; PUMA560机器人的运动学方程;2. 运动学方程的逆解;2. 运动学方程的逆解;2. 运动学方程的逆解; 运动学方程的逆解，利用代数法时，可以归结为： ①原则：等号两侧的矩阵中对应元素相等。列出相关方程进行求解。 ②步骤：利用矩阵方程进行递推，每递推一次可解一个或多于一个变量的公式。 ③技巧：利用三角方程进行置换。在求?角时，尽量采用 tan?= 的形式，得到 依据y和x的 “+, －”判定?所在象限。 ④问题：有增根---根据机构位姿的可能性---选定公式 * 运动学方程逆解有一定的复杂性;5.4 微分运动与雅可比矩阵 ;;;2. 微分变换;2). 绕任意轴转动的微分变换 ;3. 微分平移变换变换 ;3. 变换微分; 两个矢量合并为一个6维列矢量 --- 刚体坐标系的微分运动矢量： ;4 .微分运动的等价坐标变换;4 .微分运动的等价坐标变换;5 . 雅可比矩阵;5 . 雅可比矩阵;5 . 雅可比矩阵; 6. 雅可比矩阵的奇异问题 * 速度关系 m—操作手末端执行器的自由度数； n—操作手运动链的自由度数. 当m?n时---J为非方阵 当m?n时---无逆解---操作手末端速度无法全面的控制 当m?n时---冗余变量 无穷多的解 当m=n时 ①当 时J存在逆阵有唯一的逆解 ②当 时J奇异--逆阵不存在 某些关节的速率为无穷大