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虚拟装配技术为基础的约束和自由度分析 学生姓名：黄士均 班级：088106212 指导老师：朱永国 摘要:装配约束的一个重要因素是产品装配。约束的作用不仅仅在于准确的定位零件，而且对于虚拟装配操作过程中装配系统也起重要作用。在这项研究中，实现了虚拟装配的可能性，统一表述了基础约束，约束与自由度的等价关系，和移动自由度减少的定义。几个算法包括基础约束装配的识别，装配零件定位求解，自由和约束空间，和运动导航的发展。这些算法已经应用于集成虚拟装配环境软件系统。一个例子可以说明，这个结果证明这种算法给集成虚拟装配和虚拟装配与真实装配的紧密结合提供了很大帮助。 2006年爱思威尔公司保留所有权利。 关键字：虚拟实现 虚拟装配 自由度减少 约束识别 位置求解 运动导航 1．引言 一般CAD 软件忽略了产品的装配过程, 只能跟据装配约束关系使零部件到达最终的装配位置, 对于装配过程中的碰撞与干涉以及装配路径无法进行验证和模拟。商业性的模拟装配工具已应用，例如由UGS 公司和eMAssembler by Tachometric公司生产的可见样机和模型。这些工具可以模拟装配工艺。然而，路径和序列组装过程中必须是预先确定的以至于经营者不能直观，互动的实施装配工作。然而，通过映射的装配操作过程的虚拟环境VE），虚拟装配VA）可以避免这些问题。而虚拟装配( VA 是实际装配操作过程在虚拟环境( VE 中的映射, 采用虚拟现实( VR技术, 利用数据手套、位姿跟踪器和立体眼镜等通过虚拟手交互操作VE 中的三维零部件模型来模拟装配操作的全过程, 它可以实时的、交互的进行零部件之间的碰撞干涉检查以及装配路径的规划,使产品在实际生产之前, 其装配过程已经在虚拟环境下得到验证和评价, 从而提高产品质量, 缩短新产品开发周期, 减少成本。 对于虚拟环境下的装配产品，用户必须通过数据转换器来转移装配树，约束，几何数据部件约束元件参数化计算机辅助设计软件，如Pro软件和UG等等。基于约束的虚拟装配的手段来执行和交互约束识别时和确认。运动导航已经根据虚拟环境约束装配水平。位置和方向在虚拟空间使部分可定位准确地满足所有的制约因素。约束识别是判断其位置和方向的两个组件之间的范围的误差。用户已发送确认信号以后，约束验证就会做部分位置和方向的最小值的自动调整，这样的位置和方向的两个组件满足那些公认的限制。运动导航手段引导运动部件基于虚拟空间的所有确认的限制。 其本文的组织如下。在2部分中的相关的一些研究是关于虚拟装配的审查。在部分3中是关于虚拟装配的基本理念和操作流程。第4部分描述在虚拟环境下约束程度和自由度的分析与还原。在5部分，详细的的阐述整个组装过程包括约束识别，确认和解释运动导航。6部分提出了一些例子来验证我们的方法。结论是在7部分讨论。 2.相关研究 Ram Anantha的方法采用符号推理，这种推理是关于几何结构的部分解决空间限制之间的每一部分。相比其他方法，这种方法可以消除计算一组非线性方程。这一虚拟装配系统至上而下强调和完全约束组件。对于欠约束组件，其余自由度的自动合并成一套运动学，这种运动学会捕获一些装配功能。对于一些过度的约束情况，多余的约束一起被鉴别和检查出来，这允许多个特征在两者之间的关系中处理。 在一些研究中，(使用）一些方法来解决约束问题，比如）几何推理和转化为约束方程。这些方法最大的缺点是，它们计算速度太慢，并且不适合实时虚拟装配操作的。 螺旋理论是一种有效研究空间运动学的数学工具。用它来提供装配特征的数学模型，在一部分几何特征基础上，确定另一部分的约束定位。这种方法主要是应用空间机构运动学。不过，使用该方法的前提是，运动规则的已知对象。自由空间通常是用刀具轨迹计算和CAM路径规划。这些方法可以指导和控制对象的空间精确运动，然而，大量的数学模型计算是不适合实时虚拟环境的。 根据装配尺寸和约束的类型，特纳提出了一个很有代表性的装配约束。这个文献给出了一个系统的方法来减少约束。如果两部分或多个组件有多个约束相关，减少计算一个单一的聚合或Reduced 网约束具有同样的效果。约束的表示和减少方法已广泛应用。 钟永敏把约束纳入虚拟环境，用以准确约束操作，这是用来执行精确实体建模中的一个直观的方式。为了方便地推导出由约束产生的允许运动，允许运动用数学矩阵表达出来。一个基于自由度成立三维约束求解方法提出了求取允许的运动。基于规则的约束识别引擎开发。为了在虚拟的环境中把基于约束的操纵和隐含的约束结合，一个基于规则的约束识别引擎被开发开发。 张[11]运用了自由度分析,装配约束的等级制度模型的建立和系统的约束建立动态技术开发一个虚拟装配系统。通过多约束的装配关系控制实自由度的减少。自由度的减少也导致了一种新的情况，新的约束满足时这种结果也会改变