单片机AT9S直流电机PWM调速控制系统.docVIP

单片机课程设计 题目:直流电机调速系统的设计 学院：电气与电子项目 专业：自动化 班级：100304 组长：徐鹏 组员：徐洋 许佩东 于思雨 韩振帅 指导教师：白文峰 2018年6月7日 第一章:摘要 1.1摘要： 直流电机的定义：将直流电能转换成机械能(直流电动机或将机械能转换成直流电能(直流发电机的旋转电机。 近年来，随着科技的进步，直流电机得到了越来越广泛的应用，直流具有优良的调速特性，调速平滑，方便，调速范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速起动、制动和反转，需要满足生产过程自动化系统各种不同的特殊要求，从而对直流电机提出了较高的要求，改变电枢回路电阻调速、改变电压调速等技术已远远不能满足现代科技的要求，这是通过PWM方式控制直流电机调速的方法就应运而生。 采取传统的调速系统主要有以下的缺陷：模拟电路容易随时间飘移，会产生一些不必要的热损耗，以及对噪声敏感等。而用PWM技术后，避免上述的缺点，实现了数字式控制模拟信号，可以大幅度减低成本和功耗。并且PWM调速系统开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得平滑的直流电流，低速特性好；同时，开关频率高，快响应特性好，动态抗干扰能力强，可获很宽的频带；开关元件只需工作在开关状态，主电路损耗小，装置的效率高，具有节约空间、经济好等特点。 随着我国经济和文化事业的发展，在很多场合，都要求有直流电机PWM调速系统来进行调速，诸如汽车行业中的各种风扇、刮水器、喷水泵、熄火器、反视镜、宾馆中的自动门、自动门锁、自动窗帘、自动给水系统、柔巾机、导弹、火炮、人造卫星、宇宙飞船、舰艇、飞机、坦克、火箭、雷达、战车等场合。 直流电机工作原理 直流电机电路模型如图3.1所示，磁极N、S间装着一个可以转动的铁磁圆柱体，圆柱体的表面上固定着一个线圈abcd。当线圈中流过电流时，线圈受到电磁力作用，从而产生旋转。根据左手定则可知，当流过线圈中电流改变方向时，线圈的受方向也将改变，因此通过改变线圈电路的方向实现改变电机的方向。 图3.1直流电动机电路模型 直流电机PWM调速原理 1）直流电机转速 直流电机的数学模型可用图3.2表示，由图可见电机的电枢电动势Ea的正方向与电枢电流Ia的方向相反，Ea为反电动势；电磁转矩T的正方向与转速n的方向相同，是拖动转矩；轴上的机械负载转矩T2及空载转矩T0均与n相反，是制动转矩。 图3.2直流电机的数学模型 根据基尔霍夫第二定律，得到电枢电压电动势平衡方程式1.1： U=Ea-IaRa+Rc）……………………………………………式1.1 式1.1中，Ra为电枢回路电阻，电枢回路串联保绕阻与电刷接触电阻的总和； Rc是外接在电枢回路中的调节电阻。 由此可得到直流电机的转速公式为： n =Ua-IR/CeΦ……………………………………………式1.2 式1.2中，Ce为电动势常数，Φ是磁通量。 由1.1式和1.2式得 n =Ea/CeΦ………………………………………………式1.3 由式1.3中可以看出，对于一个已经制造好的电机，当励磁电压和负载转矩恒定时，它的转速由回在电枢两端的电压Ea决定，电枢电压越高，电机转速就越快，电枢电压降低到0V时，电机就停止转动；改变电枢电压的极性，电机就反转。 2）PWM电机调速原理 对于直流电机来说，如果加在电枢两端的电压脉动电流压要求脉动电压的周期远小于电机的惯性常数），可以看出，在T不变的情况下，改变T1和T2宽度，得到的电压将发生变化。 图3.3为施加不同占空比时实测的数据绘制所得占空比与转速的关系图。 图3.3占空比与电机转速的关系 由图看出转速与占空比D并不是完全速的线性关系图中实线），原因是电枢本身有电阻，不过一般直流电机的内阻较小，可以近视为线性关系。 由此可见，改变施加在电枢两端电压就能改变电机的转速成，这就是直流电机PWM调速原理。 1.2本设计任务: 任务: 单片机为控制核心的直流电机PWM调速控制系统 设计的主要内容以及技术参数: 功能主要包括： 直流电机的正转； 直流电机的反转； 直流电机的加速； 直流电机的减速； 直流电机的转速在数码管上显示； 直流电机的启动； 直流电机的停止； 第二章：总体设计方案 总体设计方案的硬件部分详细框图如图一所示。 数码管显示 数码管显示 按键控制单片机PWM电机驱动 按键控制 单片机 PWM电机驱动 键盘向单片机输入相应控制指令，由单片机通过P1.0与P1.1其中一口输出与转速相应的PWM脉冲，另一口输出低电平，经过信号放大、光耦传递，驱动H型桥式电动机控制电路，实现电动机转向与转速的控制。电动机的运转状态通过数码管显示