笛卡尔创建了直角坐标系.PPT

第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 从0-2系的运动学方程就为： 如果给定θ1、θ2、d1和d2的值，根据正运动学方程就可以求出机器人末端的位姿。 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 机器人微分运动与速度： 再由矩阵求导公式，分别对上述方程的两个变量θ1和θ2求微分，可得出： 写成矩阵形式为： 显然点P的位置微小变化就是点P的运动速度，在多自由度的机器人中，可用同样的方法将关节的微分运动与手的微分运动结合起来。为了具有共性，式（2-20）还可写为： 表示机器人手绕x、y、z轴的微分旋转 表示雅可比矩阵。 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 2. 坐标系的微分运动 ▲微分平移 ▲微分转动 微分旋转是坐标系的微小旋转，它通常用Rot(q,dθ)来表示，其含义是坐标系绕q轴旋转一个角度dθ。因为旋转量很小，根据微分理论有sin dx = dx；cos dx = 1。显然，表示绕x、y、z轴的微分旋转矩阵为 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 机器人动力学： 机器人的动力学研究物体的运动与受力之间的关系。机器人动力学方程是机器人机械系统的运动方程，它表示机器人各关节的关节位置、关节速度、关节加速度与各关节执行器驱动力或力矩之间的关系。 机器人的动力学有两个相反的问题：一是已知机器人各关节执行器的驱动力或力矩，求解机器人各关节的