单片机控制机器人触觉避障.pptVIP

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2019-07-21 发布于福建
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单片机控制机器人触觉避障.ppt

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机器人触觉避障;任务描述：通过查询P3.2、P3.3的状态来判断胡须是否触到障碍物。胡须触到障碍物后如何避开障碍物。;任务1：查询法避障;任务1：查询法避障;任务2：中断法避障; 日常中断的例子; 计算机中的中断概念; 中断技术的优点;MCS-51中断系统; MCS-51的中断系统——中断源; MCS-51的中断系统——中断标志; MCS-51的中断系统——中断允许; MCS-51的中断系统——中断优先级;;TCON寄存器——T0和T1控制寄存器; TF1; TI (SCON.1)——串行发送中断标志。 RI (SCON.0)——串行接收中断标志。;IE寄???器——中断允许寄存器; 51单片机有两个中断优先级——高级和低级专用寄存器IP为中断优先级寄存器，用户可用软件设定相应位为1，对应的中断源被设置为高优先级，相应位为0，对应的中断源被设置为低优先级系统复位时，均为低优先级该寄存器可以位寻址;中断处理过程;中断响应(以外部中断0为例);中断响应;;;中断处理;中断处理;中断返回;中断返回;中断处理过程示意图;;任务2：中断法避障;作业 P101 简答题 1、2