第7章 驱动器和驱动系统课件.pptVIP

图7.42 典型步进电机驱动电路示意图 图7.43 用驱动电路驱动带微处理器的步进电机的示意图 图7.44 产生脉冲序列的时基电路示意图，该脉冲序列用来驱动步进电机，调节电位器可改变输出脉冲周期 电机的微处理器控制 机器人可以看成由计算机或微处理器控制的操作机构。 微处理器是数字设备，任何低于0.8V的电压信号都被认为是低电压信号（即关，0），任何高于2.4V的电压信号则被认为是高压信号（即开，1）。 所有模拟或连续输入信号或信息必须数字化后才能被微处理器使用。而所有要求的模拟或连续输出信号或信息也同样必须由数字信号转换成模拟信号后才能得到。为了达到上述目的，必须使用模数转换器（ADC）和数模转换器（DAC）。 脉冲宽度调制 图7.46 脉冲宽度调制方法的时间调节波形 处理器输出端口上的电压要反复地接通和关断，一秒钟内要进行许多次。在脉冲宽度调制方法中，平均输出电压为： 图7.47 用脉冲宽度调制方法产生的正弦波 采用H桥的直流电机转向控制 图7.48 H桥电路中用开关实现电机的转向控制 图7.49 应用H桥控制电机的转向 形状记忆金属 图7.50 带有生物金属线驱动器的三指末端执行器 形状记忆钛-镍合金称为生物金属（肌肉线），在达到特定温度时缩短大约4%。 当一片称为稀土超磁致