数控机床高精度轨迹控制.docVIP

课题名称数控机床高精度轨迹控制 摘要：针对数控技术和装备向高速高精度发展的需求，研究开发了一种新的高精度轨迹控制技术。其核心内容是以高频高分辨率采样插补生成刀具运动轨迹，通过新型转角—线位移双位置闭环控制保证希望轨迹的准确实现，并以信息化轨迹校正消除机械误差和干扰对轨迹精度的影响，从而保证所控制的机床可在生产环境中长期高精度运行。由此构成的新型数控系统已在多种国产数控机床上进行了应用，取得了良好效果。 关键词：数控机床高精度轨迹控制 前言 目前中国在世界上是机床消费的第一大国，并正在由制造大国向制造强国发展[1]。数控机床是实现先进制造技术的重要基础装备，它关系到国家发展的战略地位。因此，立足国内实际，加速发展具有较强竞争能力的国产高精度数控机床，不断扩大市场占有率，逐步收复失地，便成为我国数控机床研究开发部门和生产厂家所面临的重要任务。 为完成这一任务，必须攻克若干关键技术，但其中最关键的一项是数控机床的高精度轨迹控制技术。因此，我们近年来结合生产实际，从高速高精度插补、高速高精度伺服控制和信息化轨迹校正等诸方面，对高速高精度轨迹控制技术进行了系统研究，并以此为基础加强了新型数控系统和高精度数控机床的开发。 目录 数控机床的轨迹控制原理………………………………………………………8 二，数控机床高精度轨迹控制的基本思想…………………………………………9 三，高精度轨迹生成 一）基本措施…………………………………………………………………10 二）数学模型……………………………………………………………………11 三）实时插补计算………………………………………………………………12 四）算例分析……………………………………………………………………12 四，实现高精度轨迹控制的双闭环控制方案………………………………………13 一）系统组成…………………………………………………………………13 二）稳定性与误差分析 1.稳定性分析………………………………………………………………15 2.跟随误差分析……………………………………………………………16 五，信息化轨迹误差校正 …………………………………………………………17 六，应用举例…………………………………………………………………………18 七，结论………………………………………………………………………………19 参考文献…………………………………………………………………………20 一，数控机床的轨迹控制原理 数控系统信息处理的主要任务之一是控制刀具相对工件的运动轨迹。一般情况下，用户程序给出了轨迹的起点和终点，以及轨迹的类型如直线.圆弧.或其他曲线），并规定其走向如圆弧是顺时针还是逆时针），由数控装置在控制过程中计算出轨迹运动的各个中间点，这个计算过程称为插补，即“插入”.“补上”轨迹运动的个中间点。插补的感念与常用的“插值法”类似，只是插值法一般只求一个中间点。实质上，插补是在轨迹起点和终点之间进行数据密化，插补计算出的中间点坐标值与理想轨迹的误差不超过机床的分辨率。插补结果输出运动轨迹的中间点坐标值，机床伺服系统根据此坐标控制各坐标轴协调运动，走出预定轨迹。 插补工作可以用硬件或软件来完成。早期的硬件数控NC）中，都用硬件的数字逻辑电路来完成插补工作。以硬件为基础的NC系统中，数控装置采用了电脉冲作为插补点坐标曾量输出，每发送一个脉冲，工作台相对刀具移动一个脉冲当量。发送给每一坐标轴的脉冲数目决定了相对运动距离，而脉冲的频率代表了坐标轴速度。 在计算机数控系统CNC）中，插补工作一般由软件完成。软件插补方法可以分为基准脉冲插补和数据采样插补两类。基准脉冲插补法是模拟硬件插补的原理，它把每次插补运算产生的指令脉冲输送到伺服系统，驱动工作台运动，每插补一次，发出一个脉冲，工作台移动一个脉冲当量。输出脉冲的最大速度取决于执行一次插补运算所需的时间。该方法虽然插补程序比较简单，但进给速率受到一定的限制。常用在进给速度不很高的数控系统或开环控制数控系统中。基准脉冲插补有很多种方法，最常用的是逐点比较插补法和数字积分插补法等。数据采样插补法把加工一段的直线或圆弧的整段时间分为许多相等的时间间隔，该时间间隔为单位时间间隔或插补周期。系统不同，插补周期也不尽相同，一般取10ms左右。采样周期太短计算机来不及处理，太长则回损失信息而影响伺服精度。每一个插补周期，执行一次插补计算，与基准脉冲插补法不同，数据采样插补法插补计算的结果不的进给脉冲，而是用二进制表示的各坐标的指令位置。计算机定时对坐标的实际位置进行采样，采样数据与指令进行比较，得出位置误差，再根据位置误差对伺服系统进行控制，达到消除误差，使实际位置跟随指令位置的目的。 此外，有些数控系统采用硬件和软件相结合的方法，把