第5章线性定常系统的综合现代控制理论1.pptVIP

5.3 系统镇定问题 1 问题提出 5.3 系统镇定问题 2个定理 证明：由于系统 {A, B} 不完全可控，则有可控性结构分解 引入状态反馈 例题：系统的状态方程为 （2）由动态方程知系统是不能控的，但不能控部分的特征值是-5，位于左半S平面，可知此部分是渐近稳定的。因此该系统是状态反馈能镇定的。 [解]： （1）系统的特征值为1，2和－5。有两个特征值在右半S平面，因此系统不是渐近稳定的。 （1）该系统是否是渐近稳定的？ （2）该系统是否是状态反馈能镇定的？ （3）设计状态反馈，使期望的闭环极点为 （3）不能控部分的极点为－5，与其中一个期望极点相同。此时，只能对能控部分进行极点配置。设 ，对能控部分进行极点配置。 期望的特征多项式为： 由 得： 解得： 所以反馈阵为： 5.4 状态观测器 5.5 状态观测器 1 问题提出 状态反馈实现的前提是获得系统全部状态信息，然而，状态变量并不一定是系统的物理量，选择状态变量的这种自由性本是状态空间综合法的优点之一，但这也使得系统的所有状态变量不一定都能直接量测；另一方面，有些状态变量即使可测，但所需传感器的价格可能会过高。状态观测或状态重构问题正为了克服状态反馈物理实现的这些困难而提出的，其核心是通过系统可量测参量(输出