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2.4 转速、电流双闭环控制的直流调速系统动态分析;四 、教学思路流程;2.4.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型;二、 数学模型;2.4.2 起动过程分析 ;1、第I阶段 电流上升的阶段（0 ~ t1） ;2、第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） ; 为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中电流调节器ACR能否进入饱和？;3、第 Ⅲ 阶段 转速调节阶段（ t2 以后）; 直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。;IdL ;二、起动过程的特点分析; 由于ASR采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调， ASR 的输入偏差电压 △Un 为负值，才能使ASR退出饱和。;3、准时间最优控制;2.4.3 动态抗扰性能分析 ;? ; 由动态结构图中可以看出，负载扰动作用在电流环之后，因此ACR对此扰动是无能为力的，只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动???作用。;二、 抗电网电压扰动;2、双闭环系统电网电压扰动分析;2.4.4 转速和电流两个调节器的作用 ;二、 电流调节器的作用
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