二阶系统的斜坡响应.docVIP

. . . 二阶系统的斜坡响应、脉冲响应分析 要求 （1）时域响应函数 （2）时域指标 （3）与阶跃响应的对比 （4）结合matlab进行相关分析 二、二阶标准传递函数 开环传函： G 闭环传函： ? 输出： C(s)=ω 二阶系统的时间响应取决于ωn和ζ 二、阶系统的响应分析 时域响应函数： 1、单位斜坡响应 R C 由上式取反拉氏变换可以得到单位斜坡响应的时间函数：Ct=t- ωd= 2、单位脉冲响应 R C 单位脉冲响应的时间函数： Ct= ω 3、单位阶跃响应 R C 单位阶跃响应的时间函数： Ct=1- ωd= 实域指标： ω a、单位斜坡响应 无阻尼情况（ p =0 + 4i和0- 4i 稳态误差：ess 系统的斜坡响应在斜坡函数上等幅震荡 2、欠阻尼情况（0 p = -2.0000 + 3.4641i和 -2.0000 - 3.4641i 取ζ 调节时间：ts=3ζω=30.7*4 取ζ 调节时间：ts=3ζω=30.5*4 3、临界阻尼情况（ p=-4 调节时间：ts=4.1ωn=4.14 4、过阻尼情况（ζ p =-14.9282和 -1.0718 稳态误差：ess∞ 由以上图及计算公式可以看出：减小系统的阻尼比ζ，可以减小系统的稳态误差和峰值时间，但是最大偏离量要增大、调节时间会加长，从而使动态性能恶化。 单位脉冲响应 1、无阻尼情况（ 与单位斜坡响应相似有一对纯虚根，由输出可以看出其响应为等幅振荡响应与单位阶跃响应相近。 2、欠阻尼情况0 取ζ ts 取ζ ts 3、临界阻尼情况（ ts 4、过阻尼情况（ζ ts 综合上图，我们看出随着系统的阻尼比ζ的增大，可以看出输出峰值和峰值时间不断减小，调节时间不断增大，从而反映了阻尼比越大，系统响应时间越快，但达到稳定所需的调节时间也相应的加大了，从中反映了阻尼比对系统特性的影响。 c、单位阶跃响应 1、无阻尼情况（ 欠阻尼情况0 取ζ ts 取ζ ts 3、临界阻尼情况（ ts 4、过阻尼情况（ζ ts 通过与单位阶跃响应的对比，我们可以发现在相同阻尼比的情况下，单位脉冲响应的时间较其他响应要长，单位斜坡响应最短，但通过比较发现单位脉冲响应和阶跃反应比较相似,但阶跃响应在某些方面特性如调节时间、上升时间等有着较好的特性。