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任课教师：李正强 2019－2019学年第二学期 2 一、教学要求： 本章教学: 了解增量码盘和绝对值码盘的结构工作原理; 掌握增量码盘和绝对值码盘、光栅的工作原理; 二、教学时间安排：2学时 3 第一节 编码器 第二节 光栅 本章重点：增量码盘工作原理 本章难点：码盘的精度 本章教学: 三、主要内容： 四、教学过程： 4 第一节 旋转变压器 位移测量元件 光电转换原理 结构型 数字型 光栅 5 第一节 编码器概述 功能： 编码器俗称码盘，用来测量转角并把它转换成脉冲或数字形式的输出信号。 分类： 1.根据输出信号的基本形式：增量式和绝对式 2.根据结构和原理：接触式、光电式、电磁式 6 第一节 编码器概述 1 增量码盘 （1）结构 7 第一节 编码器概述 1 增量码盘 （1）结构 大圆盘上刻有均匀分布的辐射状窄缝，分布的周期称为节距。 两组检测窄缝节距和圆盘上的相同，窄缝的位置相隔k±1/4节距，两个输出信号在相位上相差90°。 8 1 增量码盘 （2）工作原理 第一节 编码器概述 9 1 增量码盘 （2）工作原理 当圆盘转动时，光线透过圆盘窄缝和检测窄缝照到光电转换器A 和B 上。通过的光线强度随转角作周期性的变化，所以光电转换器输出的电流信号随转角作周期变化，变化周期为窄缝的节距 L。周期信号可分解为基波与谐波之和，谐波小时，用基波的正弦信号作为光电转换器的输出信号。光电转换器A 和B 这两路信号经逻辑电路处理、计数后就能得到转角和转速，并可以辨别转动方向。 第一节 编码器概述 10 1 增量码盘 （3）信号处理 第一节 编码器概述 微分装置，信号由低向高跳变时输出一个脉冲。正转时输出正转脉冲,反转时输出反转脉冲。每输出1个脉冲，表示转过了一个节距。 为了判别转动方向，信号b是不可缺少的，这是用两个检测窄缝 的原因。 11 将正、反转脉冲分别送入可逆计数器就能正确计算出脉冲数N，再乘以一个脉冲对应的角度增量Δ，就得到相对初始位置的角度—角位移增量NΔ。如何获得绝对位置信息? 计算轴的转角要有基准。增量码盘事先规定一个基准零点，称为零位。相对这个零位的转角位置称为绝对位置。如何找到基准? 增量码盘有3 个输出端，分别称为A 、B 和Z 。Z 相送出的脉冲就是零位脉冲。 1 增量码盘 （3）信号处理 第一节 编码器概述 12 1 增量码盘 （4）寻零 第一节 编码器概述 转角不受限时，一个方向转，一圈之内就可找到零位脉冲 转角受限时，一个方向转，转到头还找不到就 反转 只作速度控制，是否需要寻零？ 13 1 增量码盘 （4）寻零 第一节 编码器概述 有没有更快的寻零方法？ 14 1 增量码盘 （4）寻零 第一节 编码器概述 15 1 增量码盘 （5）分辨率与倍频电路 第一节 编码器概述 一个脉冲对应的转角表示码盘的分辨率和静态误差。所以分辨率为 如何提高码盘的分辨率？ 16 1 增量码盘 （5）分辨率与倍频电路 第一节 编码器概述 􀂙 细分技术能在不增加码盘刻线数及价格的情况下提高码盘的分辨率。 􀂙 细分前，码盘的分辨率对应一个节距。采用4细分技术后，测量步距是原来的1/4，较大地提高了测量精度。 􀂙 在脉冲传输过程中，若由于干扰而丢失脉冲或窜入脉冲时将会产生累计误差。 17 1 增量码盘 （6）优缺点 第一节 编码器概述 优点 􀂃 精度高（可用倍频电路进一步提高精度） 􀂃 构造简单，成本较低 􀂃 既适合测角也适合测速 􀂃 无接触测量，可靠性高，寿命长 缺点 • 开机后先要寻零。 • 在脉冲传输过程中，干扰产生累计误差。 • 需要计数器、速度受到一定限制。 18 1 增量码盘 （7）使用注意事项 第一节 编码器概述 1 考虑寻零问题 2 考虑可能出现因干扰引起的累计误差 3 考虑最大转速和分辨率矛盾 4 考虑计数器溢出问题 19 1 绝对值码盘 （1）结构 第一节 编码器概述 三大部分，旋转的码盘、光源和光电敏感元件。光学码道，每个码道上按一定规律分布着透明和不透明区。 20 1 绝对值码盘 （2）工作原理 第一节 编码器概述 光源的光通过光学系统，穿过码盘的透光区被窄缝后面的光敏元件接收，输出为“1” ；若被不透明区遮挡，光敏元件输出为“0”。各个码道的输出编码组合就表示码盘的转角位置。 21 1 绝对值码盘 （3）编码方式 第一节 编码器概述 􀂙码道布局：二进制编码盘，每一个码道代表二进制的一位，最外层的码道为二进制的最低位. 􀂙分辨率：用N 表示码盘的码道数目，即二进制位数，则角度分辨率为 22 1 绝对值码盘 （3）编码方式 第一节 编码器概述 23 1 绝对值码盘 （3）编码方式 第一节 编码器概述 􀂙问题：两个位置交换处 可能产生很大的误差 􀂙