数字PID控制器设计说明书.docVIP

. . . 数字PID控制器设计 实验报告 学 院 电子信息学院 专 业 电气工程及其自动化 学 号 姓 名 指导教师 杨奕飞 数字PID控制器设计报告 一．设计目的 采用增量算法实现该PID控制器。 设计要求 掌握PID设计方法及MATLAB设计仿真。 设计任务 设单位反馈系统的开环传递函数为： 设计数字PID控制器，使系统的稳态误差不大于0.1，超调量不大于20%，调节时间不大于0.5s。采用增量算法实现该PID控制器。 设计原理 数字PID原理结构图 PID控制器的数学描述为： 式中，Kp为比例系数；T1为积分时间常数；TD为微分时间常数。 设u(k)为第K次采样时刻控制器的输出值，可得离散的PID表达式为:? 使用模拟控制器离散化的方法,将理想模拟PID控制器D(s)转化为响应的理想数字PID控制器D(z).采用后向差分法,得到数字控制器的脉冲传递函数。 增量式PID控制算法 u(k)=u(k-1)+Δu(k) 增量式PID控制