现代控制工程理论与应用.ppt

构造关于 的(n-m)维状态观测器 由于系统完全可观测，可以选择 的所有特征值。 任意配置 将 的定义式代入，可得 为消去导数项，引入变换 则 它是一个以u,y为输入的(n-m)维动态系统 由于系统完全可观测，可以选择 的所有特征值。 任意配置 由 则整个系统的状态重构值为 状态重构过程： 降维观测器的设计算法： 条件：系统?(A,B,C) 可观测，C为行满秩，且秩为m (1)构造变换矩阵P, 其前m行即为C，并添上后(n-m)行,使得P为非奇异矩阵。令 (2)利用坐标变换 将系统?(A,B,C)化成 (3)选择 维矩阵 使得矩阵 具有预先指定的特征值 （4）构造（n-m）维降维状态观测器，以获得变量z （5）构造出系统的重构状态 全维、降维状态观测器比较： （1）降维观测器结构简单，易实现； （2）全维观测器中输出y经积分滤波后传送到输入端，重构状态中的观测噪声大为减小； （3）在降维观测器中，输出y经Q1矩阵直接传送到重构状态中，若y中包含了严重的观测噪声，则重构状态的精度要受到很大影响。 4.6 带状态观测器的状态反馈控制系统特性 带全维状态观测器的状态反馈控制系统，由于系统方程为n维，状态观测器也为n维，所以整个系统为2n维。 问题： 加挂了状态观