光学惯性测量与导航系统第一章 绪论.pptVIP

1.3 光学惯性器件及系统发展史 光纤陀螺——船用系统 PHINS 导航系统，由三个0.01o/h的光纤陀螺和三个石英加速度计组成 定位精度：0.6nm/h，提供航向、横摇、纵摇参数，精度分别为0.05o SecΦ，0.01o、0.01o 于2000年左右推向市场，主要用于各种大型舰船导航 1.3 光学惯性器件及系统发展史 光纤陀螺——船用系统 MARINS 2019年，Ixsea公司研制研发出的第一套潜用光纤陀螺惯导系统，核心由三个0.0005o/h的光纤陀螺组成 系统的尺寸为420x310x31omm，纯惯导定位精度Inmile/24h 于2019年左右推向市场，主要用于潜艇 3类产品都可通过一定渠道购买 1.3 光学惯性器件及系统发展史 技术已经进入成熟阶段，精度由30o/h覆盖到0.0001o/h 纯惯性导航精度达到0.8nm/h 单陀螺 系统 光纤陀螺 LN-200 IMU LN101E IRU LN260 INS/GPS LN251 INS LN270 INS/GPS Lisa200 AHRS VG941-3AM 10o/h VG941-3AS 30o/h VG951 1o/h mFors 1o/h FOG 200 0. 5 o/h FOG 600 0.1o/h FOG 1000 0.01o/h FOG 2500 0.001o/h 开环陀螺：30o/h~1o/h 闭环陀螺：1o/h~0.0001o/h 光纤陀螺应用 导航和姿态控制 罗经及火控系统 中制导及末制导系统 光纤陀螺已在海、陆、空、天、工业等领域得到广泛地应用。 1.3 光学惯性器件及系统发展史 已进入战术武器市场 预计“十二五”末进入机载惯导领域，与激光陀螺形成竞争。 已进入战术武器市场 将占据战术武器市场主导地位 细分市场光纤陀螺备受欢迎 已进入战术武器市场 中远程战术导弹、航姿等开始应用 关键技术基本突破，走向成熟 精 度 0.5-10 o/h级 0.1 o/h级 0.01 o/h级 国内光纤陀螺正处于高速发展期，整体落后国外10～15年。 1.3 光学惯性器件及系统发展史 国内情况 1.3 光学惯性器件及系统发展史 萨格纳克(Sagnac)效应 1913年Sagnac提出的，是光学陀螺的理论基础，使光学转动传感器成为可能。 萨纳克效应是相对惯性空间转动的闭环光路中所传播光的一种普遍的相关效应，即在同一闭合光路中从同一光源发出的两束特征相等的光，以相反的方向进行传播，最后汇合到同一探测点。若绕垂直于闭合光路所在平面的轴线，相对惯性空间存在着转动角速度，则正、反方向传播的光束走过的光程不同，就产生光程差，其光程差与旋转的角速度成正比。因而只要知道了光程差及与之相应的相位（或频率）差的信息，即可得到旋转角速度。 1.3 光学惯性器件及系统发展史 萨格纳克(Sagnac)效应 激光陀螺 光纤陀螺 MOEMS陀螺 1.3 光学惯性器件及系统发展史 激光陀螺 60年代初开始研制，70年代进入实用 例：三角谐振腔边长=111.76mm 激光波长λ= 0.6328μm 用来测地球转动角速度 1.3 光学惯性器件及系统发展史 激光陀螺：针对捷联惯导需求 基本原理：Sagnac效应，工作物质是激光束，全固态陀螺 优点 结构简单、性能稳定、动态范围宽、启动快、反应快、过载大、可靠性高、数字输出 发展 1960 激光器出现 1963 Sperry 制成首台样机 1970s中 精度突破，达惯性级 1980s 初开始应用于各个领域 早期研制的机构 Honeywell：三角谐振腔，机械抖动偏频 Litton：四边形谐振腔，机械抖动偏频 Sperry：三角谐振腔，磁镜偏频 面临问题 成本较高、体积偏大、不能完全适应捷联系统的要求 1.3 光学惯性器件及系统发展史 国内激光陀螺研制单位: 国防科技大学:国内激光陀螺技术两大分支之一，占据国内技术制高点,研制出国内最高精度器件,典型产品为90型和50型激光陀螺 西安618所：国内激光陀螺技术另一个分支，工程化做的很好，国内的激光航空惯导系统大多出自618所。 33所：引进国防科大技术。 1.3 惯性器件发展史 激光陀螺 光纤陀螺 光纤陀螺的研发也需要有启动其发展的必要条件，在1970年代中期出现了低损耗单模光纤，这项技术导致了光纤陀螺概念的出现。 1975年，Vali和Shorthill首次提出光纤陀螺的构想 1976年Vali和Shorthill在犹它大学完成演示样机制作，从此开始了奇妙的发展之旅！！ 1.3 光学惯性器件及系统发展史 1.3 光学惯性器件及系统发展史 按工作原理： 干涉型光纤陀