汽车控制理论与技术第一章1.ppt

素材天下 single input single output，即单输入单输出系统 * 随着种种自动控制系统的建立，不少学者致力于研究自动控制系统的稳定性等有关的理论问题，并逐步取得了成果，标志着经典控制理论的诞生 20世纪40－50年，经典控制理论的研究取得的重大进展 现代控制理论所能处理的控制问题比经典控制理论广泛得多， 其后，世界范围内广泛同意使用这样的学科名称。 由于开环系统无反馈环节,一般结构简单,系统稳定 性好，成本也低，这是开环系统的优点。因此，在输出量和输入量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素产生的误差可以预计确定并能进行补偿,则应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点是当控制过程受到各种扰动因素影响时，将会直接影响输出量，而系统不能自动进行补偿。特别是当无法预计的扰动因素使输出量产生的偏差超过允许的限度时 ，开环控制系统便无法满足技术要求，这时就应考虑采用闭环控制系统。 在自动控制原理中，单位阶跃函数是一个突加作用信号，相当一个开关的闭合(或断开)。在求它的象函数前，首先应给出单位阶跃函数的定义式 * * 例五：求指数函数（Exponential Function） 的象函数。 有 例六. 求正弦函数（Sinusoidal Function）、 的象函数。 2. 拉氏变换的运算定理 在应用拉氏变换时，常需要借助于拉氏变换运算定理，这些运算定理都可通过拉氏变换定义式加以证明，现分别叙述如下： 一）、叠加定理 两个函数代数和的拉氏变换等于两个函数拉氏变换的代数和。即 证 二）、比例定理 K倍原函数的拉氏变换等于原函数拉氏变换的K倍。即 三）、微分定理 及在零初始条件下 当初始条件 时， 同理，可求得 若具有零初始条件， 即 则 …… 本式表明，在初始条件为零的前提下，原函数的阶导数的拉氏式等于其象函数乘以S的阶次幂。这使函数的微分运算变得十分简单。它是拉氏变换能将微分运算转换成代数运算的依据。因此微分定理是—个十分重要的运算定理。 四）、积分定理 当初始条件 时，由上式有 同理，可以证明在零初始条件下有 上式同样表明，在零初始条件下，原函数的重积分的拉氏式等于其象函数除以S的阶次幂。它是微分的逆运算，与微分定理同样是十分重要的运算定理。 五）、位移定理 上式表明，原函数 乘以因子 时，它的象函数只需把 中的s代替s+a即可。也就是将 平移了位置a。 六）、延迟定理 原函数 延迟t时间，即成为 由图可见，当 时， 以新变量置换，设 即 ， 当t由 时，则x由 代入上式，可得 上式表明，当原函数 延迟 ，即成为 时，相应的象函数 应乘以因子 。 七）、相似定理 证 对上式进行变量置换，令 ，则 ，于是上式可写为 上式表明，当原函数 的自变量t变化1/a时，则它对应的象函数 及变量s将按比例变化a倍。 八）、初值定理 证： 由微分定理有 当 时， ，对上式左边取极限有 以此代入上式有 即 表明原函数 在t=0 时的数值（初始值），可以通过将象函数乘以s后，再求 的极限值求得。条件是当 和