《系统辨识》第1次课_第一章.pptVIP

* *;教学与考核方式;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;模型的表现形式;(2) 物理模型：根据相似原理把实际系统加以缩小的复制品， 或是实际系统的一种物理模拟。;(3)图表模型：以图形或表格的形式来反映系统的特征。如控制理论学到的阶跃响应图、脉冲响应图、频率特性图等。它们都能表现出被控对象的特征。;*;*;*; (1)线性的和非线性的； (2)静态的和动态的； (3)连续的和离散的； (4)时变的和非时变的； (5)集中参数的和分布参数的； (6)单变量的和多变量的； (7)确定性的和随机的； …………;数学模型特点 (1)同一系统可有多个模型描述； (2)同一模型可以反映不同的实际系统； (3)模型精确度与复杂度的矛盾。 建模的原则 (1)建模目的明确； (2)物理概念清楚； (3)系统具有可辨识性； (4)符合节省原理。;*;*;*;*;*;*;辨识的目的 和验前知识; (1)系统结构辨识和系统参数辨识； (2)线性系统辨识和非线性系统辨识； (3)参数辨识和非参数辨识； (4)开环系统辨识和闭环系统辨识； (5)经典辨识和近代辨识； (6)离线辨识和在线辨识。;*;离线辨识： (1)过程：系统模型结构选定后，记录下系统全部的I/O数据，然后再用参数估计方法，辨识系统的模型参数。 (2)特点：需存储数据量大，计算量大，辨识精度较高。事后数据处理方法，不能用于实时控制系统。 在线辨识： (1)过程：系统模型结构选定后，先获取一小部分数据，估计系统模型参数，再获取新的I/O数据，采用递推修正算法获得新的参数估计值，重复上述过程，直至系统运行停止。 (2)特点：数据量小，计算量小，辨识精度稍低。是一种在线数据处理方法，用于实时控制系统。;1.2.4 系统辨识误差准则 误差准则通常被表示为误差的泛函 。;*;数据